Введение
Глава 1. Анализ состояния научной проблемы расширения функциональных возможностей мобильных технологических роботов 8
1.1 Анализ проблемы расширения функциональных возможностей мобильных технологических роботов в свете современных тенденций развития робототехники 8
1.2 Анализ способов расширения функциональных возможностей мобильных технологических роботов 20
1.3 Цели и задачи диссертации 31
Глава 2. Автономность мобильных технологических роботов 33
2.1 Понятие автономности и классификация автономных технологических роботов 33
2.2 Разработка структурной модели автономных технологических роботов 47
2.3 Разработка функциональной модели автономных технологических роботов 73
2.4 Метод оценки уровня автономности мобильных роботов 77
2.5 Анализ способов повышения автономности мобильных роботов 82
2.6 Выводы по второй главе 88
Глава 3. Расширение функциональных возможностей роботов путём повышения уровня их автономности 89
3.1 Исследование влияния типов и уровня автономности мобильных роботов на их функциональные возможности 89
3.2 Анализ способов расширения функциональных возможностей мобильных роботов путём повышения уровня их автономности 96
3.3 Подход к построению мобильных технологических роботов с расширенными функциональными возможностями с использованием комплексной обработки данных для повышения уровня их автономности 102
3.4 Выводы по третьей главе 105
Глава 4. Комплексная обработка бортовых данных в мобильных роботах 106
4.1 Понятие и классификация комплексной обработки бортовых данных в составе мобильного робота 106
4.2 Анализ современных архитектур систем комплексной обработки данных 124
4.3 Структура иерархической комплексной обработки бортовых данных, её модели и принцип работы 164
4.4 Разработка метода расширения функциональных возможностей мобильных роботов путём повышения уровня их автономности с использованием комплексной обработки данных 171
4.5 Выводы по четвёртой главе 175
Глава 5. Математическое обеспечение комплексной обработки данных 176
5.1 Анализ математических методов комплексной обработки данных 176
5.2 Применение нечётких когнитивных карт для комплексной обработки бортовых данных 202
5.3 Выводы по пятой главе 236
Глава 6. Использование теоретических выводов для решения практических задач расширения функциональных возможностей мобильных роботов 237
6.1 Расширение функциональных возможностей мобильного робототехнического комплекса "Вездеход-ТМЗ" 237
6.2 Разработка автономного мобильного технологического 245
робота "HISMAR" для очистки судов от биологических обрастаний
6.3 Выводы по шестой главе 257
Основные результаты и выводы 258
Библиографический список
