Введение
Глава 1. Способ управления движением судна, выполняющего швартовную операцию к борту судна, стоящего на якоре . 9
1.1. Основные закономерности в характере движения судна, стоящего на якоре . 9
1.2. Анализ существующих способов швартовки к борту судна, стоящего на якоре 16
1.3. Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна, стоящего на якоре . 30
Глава 2. Построение математической модели движения судна, стоящего на якоре . 42
2.1. Общие положения 42
2.2. Расчёт гидродинамических усилий, образующихся на корпусе судна . 44
2.3. Программная реализация расчёта гидродинамических усилий на корпусе судна . 50
2.4. Учёт влияния мелководья на гидродинамические характеристики корпуса судна 56
2.5. Учёт влияния течени на динамику судна, стоящего на якоре 57
2.6. Оценка усилий на руле 57
2.7. Расчёт аэродинамической силы и её момента . 58
2.8. Определение воздействия морского волнения 67
2.8.1. Постоянные составляющие воздействия регулярного волнения 67
2.8.2. Переменные составляющие воздействия регулярного волнения 74
2.8.3. Составляющие воздействия на судно нерегулярного волнения 81
2.9. Расчёт усилий, создаваемых подруливающим устройством 88
Глава 3. Моделирование процесса движения объекта швартовки, стоящего на якоре 91
3.1. Усилия, действующие на объект со стороны одиночной якорной цепи . 91
3.2. Статическое равновесие объета 97
3.2.1. Действие ветра 97
3.2.2. Действие ветра и вызванного им волнения . 100
3.3. Учёт течения в месте якорной стояки 104
3.4. Генерация случайного процесса нерегулярного морского волнения для моделирования поведения объекта на якорной стоянке 105
3.5. Компьютерное моделирование движений объекта, находящегося на якорной стоянке 116
Глава 4. Моделирование процесса управляемого движения судна к объекту швартовки, находящемуся на якорной стоянке 130
4.1.Формирование управляющего сигнала 134
4.2. Движение вдоль линии прицеливания 138
4.2.1. Оценка качества управления судном 140
4.3. Моделирование движения к переменной целевой точке 141
4.4. Моделирование движения вдоль линии прицеливания 149
4.5. Управление вдоль произвольной таректории 154
4.6. Действие ветра и волнения 161
4.7. Выводы 163
Заключение 165
Список литературы
