Введение
Глава 1. Применение механизмов параллельной структуры в тренажерах 8
1.1. Тренажеры и современные средства обучения 8
1.2. Анализ механизмов параллельной структуры 17
Глава 2. Структурный анализ механизмов параллельной структуры с четырьмя соединительными кинематическими цепями и круговой направляющей 26
2.1. Структурный анализ механизма параллельной структуры с круговой направляющей и поступательными приводами 26
2.2. Структурный анализ механизма параллельной структуры с круговой направляющей и вращательными приводами 33
Глава 3. Кинематический анализ механизмов параллельной структуры с несколькими кинематическими цепями и круговой направляющей 39
3.1 Кинематический анализ пространственного механизма параллельной структуры с круговой направляющей 39
3.2. Кинематический анализ рабочей зоны пространственного механизма параллельной структуры с круговой направляющей с вращательными и поступательными двигателями 49
Глава 4. Решение задач о скоростях и положениях для механизмов параллельной структуры с круговой направляющей 62
4.1. Решение задач о положениях и скоростях для механизма типа «Ротопод» 62
4.2. Решение задач о положениях и скоростях для механизма с четырьмя кинематическими цепями 70
Глава 5. Разработка действующей модели тренажера параллельной структуры 78
5.1. Обоснование выбора схемы натурной модели механизма. 78
5.2. Характеристики действующей модели тренажера параллельной структуры 88
5.3. Элементы систем управления тренажера параллельной структуры
5.3.1. Двигатели модели тренажера 95
5.3.2. Блок питания и управления макетом 97
Заключение 103
Литература 105
Приложение 1 118
