Введение
ГЛАВА 1. Подходы к построению информационной модели среды при решении задачи локальной навигации автономными мобильными роботами с нейросетевой системой управления 10
1.1 Анализ известных алгоритмов построения информационной модели среды для решения задачи локальной навигации 10
1.2. Особенности построения информационной модели среды для нейросетевой планировщика траектории движения АМР 29
1.3 Способы обработки зрительной информации в биологических системах зрения животных 35
1.4 Выводы 41
ГЛАВА 2. Синтез бионических алгоритмов построения информационной модели среды для нейросетевого планировщика 45
2.1 Обработка, интерпретация и представление дистантных данных для бионических алгоритмов 45
2.2 Синтез и исследование алгоритма выделения объемных препятствий на базе математической модели информационной деятельности ганглиозных On- \ Off- клеток сетчатки 54
2.3 Оптимизация алгоритма выделения объемных препятствий на базе математической модели информационной деятельности ганглиозных On- \ Off- клеток сетчатки 65
2.4 Синтез и исследование алгоритма формирования убывающих полей задержек вокруг выделенных объемных препятствий на базе математической модели информационной деятельности ганглиозных Off- клеток сетчатки 73
2.5 Синтез алгоритма построения информационной модели внешней среды для нейросетевого планировщика 77
2.6 Синтез алгоритма комплексирования данных от нескольких сенсоров для построения информационной модели внешней среды 80
2.7 Выводы 83
ГЛАВА 3. Экспериментальное исследование разработанных алгоритмов для решения задачи локальной навигации автономными мобильными роботами 87
3.1 Разработка программно-аппаратного комплекса верификации алгоритмов 87
3.2 Экспериментальные исследования на программно-аппаратном комплексе разработанных алгоритмов в условиях полигонов различной степени сложности 93
3.3 Практическое использование разработанных алгоритмов 102
3.4 Выводы 104
Заключение 107
Библиографический список 111
