Введение
ГЛАВА 1. Современное состояние теории и практики автоматизации загрузки и транспортировки штучных объектов, задачи разработок и исследований 10
1.1. Обзор состояния существующих автоматических загрузочных устройств для штучных объектов 10
1.2. Классификация объектов и особенности их штучной выдачи из БАЗУ 21
1.3. Цель и задачи исследования 23
Выводы к главе 1 25
ГЛАВА 2. Методика исследования отдельных элементов автоматического загрузочного устройства и автоматического загрузочного устройства в целом для штучных малогабаритных объектов произвольной формы и размеров 26
2.1. Определение критериев и методика оценки возможности автоматизации процесса штучной выдачи из россыпи малога баритных объектов произвольной формы и размеров 26
2.1.1. Тетраэдр (правильный четырехгранник) 28
2.1.2. Гексаэдр 30
2.1.3. Октаэдр 32
2.1.4. Додекаэдр 34
2.2. Экспериментальные исследования процессов штучной выдачи из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров 38
2.3. Требования к захватному органу и предконтактная характеристика вакуумного захватного органа 41
2.4. Специальные установки для экспериментальных исследований 45
2.5. Исследование силовых характеристик вакуумного захватного органа 51
2.6. Методика проведения экспериментальных исследований 55
2.6.1. Исследование изменения коэффициента транспортирования объекта из россыпи при различных режимах работы захватного органа загрузочной ёмкости 55
2.6.2. Разработка алгоритма движения элементов захватного органа АЗУ 62
2.6.2.1. Алгоритм движения элементов ЗО загрузочной ёмкости по варианту 1 64
2.6.2.2. Алгоритм движения элементов ЗО загрузочной ёмкости по варианту 2 70
Выводы к главе 2 75
ГЛАВА 3. Экспериментальные исследования процесса штучной выдачи из россыпи малогабаритных объектов и транспортирования их в рабочую зону 76
3.1. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину К0о =1,00 76
3.2. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 2 для объекта, имеющего величину Коо = 1,00 94
3.3. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы ЗО загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину Коо = 0, 32 111
3.4. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы ЗО загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину Коо = 0,32 128
Выводы к главе 3 149
ГЛАВА 4. Новые конструкции захватных органов и бункерного загрузочного устройства 150
4.1. Бункерное загрузочное устройство 150
4.2. Вакуумный захват с гибкими элементами 155
4.3. Вакуумный захват с эластичной диафрагмой 160
Выводы к главе 4 164
Заключение 166
Список использованной литературы 168
Приложение 174
