Введение
1. ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СЛОЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С УПРУГИМИ СВЯЗЯМИ 13
1.1. Сложные упругие объекты и их особенности 13
1.2. Построение математических моделей упругих объектов 16
1.3. Обзор методов управления сложными упругими объектами 23
1.4. Постановка общей проблемы и задач исследования... 32
2. ПРОЕКТИРОВАНИЕ МОДАЛЬНОГО РЕГУЛЯТОРА ПО УПРОЩЕННЫМ МОДЕЛЯМ УПРУГИХ ОБЪЕКТОВ 35
2.1. Формализация процедуры построения упрощенных моделей распределённых многосвязных объектов 35
2.1 1. Приведение уравнений в частных производных к уравнениям в пространстве состояний 35
2.1.2, Модальное представление в пространстве состояний для сосредоточенных управлений и наблюдений 39
2.2. Метод синтеза модального регулятора по упрощенной модели 43
2.2.1. Пропорциональная обратная связь 43
2.2.2. Коррекция расположения полюсов при помощи динамических устройств 50
2.3. Выводы по главе 62
3. СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ В УСЛОВИЯХ ОШИБОК МОДЕЛЕЙ МНОГОСВЯЗНЫХ УПРУГИХ ОБЪЕКТОВ 64
3.1. Анализ влияния ошибок-упрощенных моделей на процессы управления 54
3.1.1. Характеристика составляющих ошибок, возникающих из-за неточности динамической модели объекта.. 64
3.1.2. Оценка точности при отсутствии параметрических ошибок упрощенной модели 69
3.1.3. Метод оценки влияния остаточной части для объекта с матрицей произвольного вида 72
3.2. Алгоритм вычисления матрицы линейного преобразования 78
3.3. Алгоритмы проектирования упрощенных регуляторов, в случае полной и неполной информации о реальном объекте ; 81
3.4. Анализ процессов управления упругими многомассовыми объектами с сосредоточенными параметрами Ь5
3.5. Выводы по главе 94
4. МОДАЛЬНОЕ ДЕМПФИРОВАНИЕ ОБЪЕКТОВ С РАСПРЕДЕЛЁННЫМИ ПА
РАМЕТРАМИ 95
4.1. Постановка задачи модального демпфирования 95
4.2. Демпфирование поперечных колебаний упругой балки.. 97
4.3. Демпфирование колебаний моста опорно-поворотного устройства антенны переменного профиля радиотелескопа Ш
4.4. Выводы по главе 119
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 121
ЛИТЕРАТУРА 123
ПРИЛОЖЕНИЕ 133
