Введение
Глава 1. Современные системы позиционно-силового управления манипуляторами 9
1.1. Развитие систем позиционно-силового управления 9
1.2. Датчики и наблюдатели силы 12
1.3. Системы автоматизированного позиционно-силового управления ... 15
1.4. Системы автоматического позиционно-силового управления 18
1.5. Постановка задачи исследований 27
1.6. Выводы 29
Глава 2. Синтез алгоритмов позиционно-силового управления манипуляторами 30
2.1. Разработка функциональной схемы комбинированной системы позиционно-силового управления манипулятором 30
2.2. Синтез наблюдателей силы 35
2.3. Синтез алгоритмов автоматического и супервизорного позиционно-силового управления 42
2.4. Синтез алгоритмов позиционно-силового управления от задающих рукояток 51
2.5. Выводы 53
Глава 3. Аналитическое и компьютерное исследование комбинированной системы позиционно-силового управления 54
3.1. Разработка математической модели системы позиционно-силового управления манипулятора 54
3.2. Разработка компьютерной модели системы позиционно-силового управления манипулятора 64
3.3. Компьютерное исследование системы позиционно-силового управления манипулятора 73
3.4. Выводы 84
Глава 4. Экспериментальное исследование манипуляционной системы с позиционно-силовым управлением 85
4.1. Описание манипуляционной системы и разработка программы исследований 85
4.2. Результаты экспериментальных исследований алгоритмов автоматизированного позиционно-силового управления от задающих рукояток 89
4.3. Результаты экспериментальных исследований алгоритмов автоматического позиционно-силового управления 93
4.4. Выводы 101
Заключение 102
Библиографический список 105
