Введение
ГЛАВА 1. Анализ состояния вопроса и постановка задач исследования 11
1.1 Конструктивные особенности манипуляторов с упругими звеньями... 13
1.2 Особенности моделирования манипуляторов с упругими звеньями 17
1.3 Анализ методов управления манипуляторами с упругими звеньями 26
1.4. Измерительные средства в системах управления манипуляторами с упругими звеньями 35
1.5. Постановка задач исследования 37
1.6. Выводы по главе 38
ГЛАВА 2. Методы расчета конструкций манипуляторов с упругими звеньями 40
2.1. Математическое описание манипулятора с упругими звеньями 41
2.2. Уравнения движения упругих звеньев манипулятора 46
2.3. Метод расчета эквивалентных сил в узловых точках манипулятора56
2.4. Метод силового расчета манипулятора с упругими звеньями 57
2.5. Выводы по главе 62
ГЛАВА 3. Управление манипуляторами с упругими звеньями на базе нейронных сетей 64
3.1. Принципы построения системы управления манипулятором на базе нейронных сетей 64
3.2. Метод аппроксимации существенных нелинейностей 74
3.3. Метод обучения нейросети с использованием сигнала обратной связи 79
3.4. Метод компенсации нелинейностей системы двухзвенного манипулятора 81
3.5. Моделирование системы управления манипулятором 84
3.6. Выводы по главе 94
ГЛАВА 4. Разработка системы управления манипуляторами с упругими звеньями и результаты экспериментальных исследований 95
4.1. Построение упругой манипуляционной системы с управлением по отклонению конечной точки в обратную сторону 95
4.2. Система управления манипуляторами с упругими звеньями 96
4.3 Алгоритм работы системы управления манипуляторами с упругими звеньями 98
4.4. Построение траектории для манипулятора с упругими звеньями 103
4.5. Моделирование манипуляторов с упругими звеньями 104
4.7. Результаты экспериментов по управлению манипулятором с упругим звеном 124
4.8. Метрологическая оценка системы управления манипулятором с упругим звеном 127
4.9. Выводы по главе 129
Заключение 130
Литература 132
Приложения 144
