Введение
Глава 1. Обзор и анализ работ, посвященных методам управления и их развитие 7
1.1. Анализ известных методов кинематического и динамического синтеза манипуляторов, систем управления 7
1.2. Анализ этапов развития, основ теории управления 15
1.3. Выводы главьіі 26
Глава 2. Влияние расписания включения приводов робота на его кинематические параметры 28
2.1. Постановка задачи 28
2.2. Влияние расписания включения приводов в подвижностях манипуляционной системы на характер траектории точки присоединения схвата 30
2.3. Выбор начальной конфигурации манипуляционной системы робота 56
2.4. Влияние расписания включения приводов на кинематические параметры манипуляционной системы 65
2.5. Выводы главы 2 69
Глава 3. Влияние расписания включения приводов робота на его динамические параметры 72
3.1. Анализ сил, действующих в манипуляционной системе робота...72
3.2. Возможность уравновешивания инерционных сил путем изменения расписания включения приводов 75
3.3. Выводы главы 3 84
Глава 4. Влияние расписания включения приводов робота на его энергетические параметры 86
4.1. Связь энергодинамических характеристик приводов манипуляционной системы робота с их последовательностью включения 86
4.2. Расписание включения приводов манипуляционной системы робота и ее энергодинамические характеристики 110
4.3. Выводы главы 4 119
Заключение 120
Библиография 122
