Введение................................................................................................................... 6
ГЛАВА 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ
СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМИ РОБОТАМИ И АНАЛИЗ СОСТАВА
РОБОТА ДЛЯ СБОРА ПЛОДОВ ........................................................................ 18
1.1. Основные предпосылки для роботизации процесса сбора
плодовоовощных культур .................................................................................... 18
1.2. Требования к функциональным характеристикам средств
роботизации процесса сбора плодовой продукции ........................................... 21
1.3. Аналитический обзор подходов к управлению распределенными
робототехническими комплексами ..................................................................... 26
1.4. Распределение задач при управлении распределенными
робототехническими комплексами, представленном в виде
мультиагентной системы...................................................................................... 32
1.5. Обзор робототехнических комплексов для сбора плодовой
продукции .............................................................................................................. 34
1.6. Выводы по Главе 1...................................................................................... 45
ГЛАВА 2. АРХИТЕКТУРА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ
РОБОТОВ ДЛЯ СБОРА УРОЖАЯ ПЛОДОВЫХ КУЛЬТУР В УСЛОВИЯХ
САДА ИНТЕНСИВНОГО ВЫРАЩИВАНИЯ .................................................. 47
2.1. Требования к архитектуре системы управления группой роботов и
методы управления ............................................................................................... 47
2.2. Представление параметров мультиагентной системы с помощью
онтологии ............................................................................................................... 53
Стр.
3
2.3. Распределение и назначение задач в мультиагентной
робототехнической системе ................................................................................. 67
2.4. Логическое управление гомогенной группой роботов ........................... 82
2.5. Оценка динамических характеристик системы управления группой
роботов-агентов для сбора плодов урожая как мультиагентной
робототехнической системы................................................................................ 87
2.6. Структура системы управления группой роботов для сбора плодовых
культур в условиях сада интенсивного выращивания ...................................... 97
2.7. Выводы по Главе 2.................................................................................... 100
ГЛАВА 3. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТААГЕНТА НА ПРИМЕРЕ РОБОТА ДЛЯ СБОРА ПЛОДОВОЙ
ПРОДУКЦИИ...................................................................................................... 103
3.1. Конструкция робота-агента для сбора плодовой продукции............... 104
3.2. Управление мобильной платформой робота-агента для сбора
плодовой продукции ........................................................................................... 108
3.3. Управление манипулятором робота-агента для сбора плодов............. 110
3.4. Проектирование системы технического зрения робота-агента для
сбора плодовой продукции ................................................................................ 128
3.5. Локализация и планирования движения робота-агента для сбора
плодовой продукции ........................................................................................... 148
3.6. Выводы по Главе 3.................................................................................... 155
ГЛАВА 4. МОДЕЛЕНИРОВАНИЕ И РЕАЛИЗАЦИЯ
ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
РАСПРЕДЕЛЕННОГО РОБОТОТЕХНИЧСКОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ
СБОРА ПЛОДОВОЙ ПРОДУКЦИИ ................................................................ 157
Стр.
4
4.1. Общая структура системы управления движением робота-агента для
сбора плодов ........................................................................................................ 158
4.2. Моделирование и исследование алгоритмов группового управления 167
4.3. Эксперимент по проверке работы системы распознавания положения
плодовой продукции и управления манипулятором ....................................... 178
4.4. Эксперимент по управлению гомогенной группой роботовсборщиков ............................................................................................................ 182
4.5. Выводы по Главе 4.................................................................................... 191
ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ............................................................. 192
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ................................................................................... 194
ПРИЛОЖЕНИЕ................................................................................................... 213
