Введение
1 Обзор методов управления 12
2. Обобщенная постановка задачи 18
3. Компенсация смещенного гармонического возмущения с неизвестными параметрами по выходу объекта 20
3.1. Компенсация смещенного гармонического возмущения с неизвестными параметрами в линейных объектах по выходу 20
3.1.1. Постановка задачи 20
3.1.2. Решение задачи синтеза наблюдателя возмущения 23
3.1.3. Решение задачи компенсация возмущения 31
3.4. Пример электромеханического объекта управления 38
3.2. Адаптивная компенсация по выходу смещенного гармонического возмущения для строго минимально-фазового объекта 47
3.2.1. Постановка задачи 47
3.2.2. Синтез закона управления 48
3.2.3. Пример компенсации смещенного гармонического возмущения в строго — минимальном объекте 53
4. Компенсация конечномерного квазигармонического возмущения по измерениям состояния объекта 57
4.1. Компенсация конечномерного квазигармонического возмущения по измерениям состояния линейного объекта 57
4.1.1. Постановка задачи 57
4.1.2. Модельные предпосылки 59
4.1.3. Расчет управления, синтез наблюдателя квазигармонического возмущения и идентификатора неизвестных частот квазигармонического возмущения 67
4.1.4. Пример компенсации конечномерного квазигармонического возмущения по измерениям состояния линейного объекта 73
4.2. Компенсация конечномерного квазигармонического возмущения по измерениям состояния нелинейного объекта 79
4.2.1. Постановка задачи 79
4.2.2. Модельные предпосылки 80
4.2.3. Расчет управления, синтез наблюдателя квазигармонического возмущения и идентификатора неизвестных частот квазигармонического возмущения 80
4.2.4. Пример нелинейной системы (хаотическая система Дуффинга) 84
5. Алгоритм робастного управления линейным объектом по выходу с компенсацией неизвестного возмущения 91
5.1. Постановка задачи 91
5.2 Синтез алгоритма управления 93
5.3 Пример электромеханического объекта управления, построенного на основе электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения 104
Заключение 112
Список литературы 114
