Введение
Глава 1. Алгоритмы обеспечения для подсистем стабилизации 18
1.1. Робастная стабилизация линейного динамического объекта 18
1.2. Робастно-адаптивная стабилизация с компенсацией неизвестного возмущения 23
1.3. Робастно-адаптивная стабилизация нелинейных объектов 28
1.4. Робастное управление линейным объектом с запаздыванием по состоянию 33
1.5. Исследование синтезированных систем на ЭВМ 37
1.6. Выводы 43
Глава 2. Алгоритмы обеспечения робастно-адаптивного управления динамическими объектами с эталонной моделью 44
2.1. Робастное управление линейного динамического объекта 44
2.2. Робастно-адаптивное управление для нелинейных объектов 51
2.3. Робастное управление линейным динамическим объектом
с запаздыванием по состоянию 56
2.4. Робастно-адаптивное управление нелинейным объектом
с запаздыванием по состоянию 61
2.5. Исследование синтезированных систем на ЭВМ 66
2.6. Выводы 71
Глава 3. Алгоритмы обеспечения робастно-адаптивного управления динамическим многосвязным объектом 73
3.1. Робастная стабилизация динамического многосвязного объекта 74
3.2. Робастная стабилизация динамического многосвязного объекта с запаздыванием по состоянию 87
3.3. Робастное управление с эталонной моделью многосвязного объекта с запаздыванием по состоянию 94
3.4. Робастно-адаптивное управление по выходу нелинейным многосвязным объектом 102
3.5. Результаты компьютерного моделирования 109
3.6. Выводы 115
Глава 4. Синтез робастного управления положением горелки относительно стыка сварочного робота 116
4.1. class4 Процесс сварки как объект управления class4 117
4.2. Математическая модель процесса сварки 121
4.3. Алгоритмы робастного управления процесса сварки 124
4.4. Моделирование и сравнительный анализ результатов предложенных алгоритмов 126
4.5. Выводы 131
Заключение 132
Список литературы 134-142
