Введение
Глава 1. Робастное управление для систем стабилизации со скалярными входом и выходом
1.1. Система стабилизации для линейного динамического объекта 22
1.2. Компенсация возмущений при стабилизации линейного динамического объекта с запаздыванием по состоянию 30
1.3. Робастное управление нелинейным динамическим объектом 34
1.4. Стабилизация нелинейного динамического объекта с запаздыванием по состоянию 38
1.5. Моделирование полученных систем на ЭВМ 42
1.6. Выводы 50
Глава 2. Робастное управление динамическими объектами с эталонной моделью со скалярными входом и выходом
2.1. Управление линейным динамическим объектом в задаче слежения за эталонным сигналом 52
2.2. Компенсация возмущений для линейного динамического объекта с запаздыванием по состоянию 57
2.3. Робастное управление нелинейным динамическим объектом с эталонной моделью 61
2.4. Система с эталонной моделью для нелинейного динамического объекта с запаздыванием по состоянию 65
2.5. Моделирование полученных систем на ЭВМ 69
2.6. Выводы 79
Глава 3. Робастное управление нестационарным динамическим объектом с компенсацией возмущений
3.1. Управление нестационарным динамическим объектом в задаче слежения за эталонным сигналом 82
3.2. Система с эталонной моделью для нестационарного динамического объекта с запаздыванием по состоянию 86
3.3. Компенсация возмущений в системе эталонной моделью для нелинейного динамического объекта с запаздыванием по состоянию 90
3.4. Моделирование полученных систем на ЭВМ 93
3.5. Выводы 105
Глава 4. Алгоритмическое обеспечение робастной системы управления курсом судна
4.1. Управление движением судна в современных системах судовождения 106
4.2. Математическая модель судна 108
4.3. Постановка задачи 111
4.4. Модель возмущений 112
4.5. Решение задачи 114
4.6. Робастное управление курсом судна 117
4.7. Результаты численного исследования системы управления курсом судна 118
4.7.1. Результаты моделирования при трехбалльном волнении 119
4.7.2. Результаты моделирования робастной системы управления 123
4.8. Выводы 125
Основные результаты работы 126
Приложение 128
Список литературы 129-137
