Введение
Глава 1. Возможности и перспективы применения роботизированных систем на основе подвесных многостепенных платформ 17
1.1. Специфика робототехнических систем на основе подвесных платформ 17
1.2. Схемы шестистепенных механизмов робототехнических систем параллельной структуры 19
1.3. Классификация робототехнических систем параллельной структуры на основе подвесных платформ 26
1.4. Возможности робототехнических систем параллельной структуры на базе подвесных платформ в погрузо-разгрузочных работах 28
1.5. Возможности робототехнических систем параллельной структуры на базе подвесных платформ при контроле и наблюдении 30
1.6. Возможности применения робототехнических систем параллельной структуры на базе подвесных платформ в театре 34
1.7. Возможности применения робототехнических систем параллельной структуры при использовании аэростатических
или гидростатических подъемных сил 35
1.8. Задачи исследования в данной диссертации 37
Выводы по главе 1 38
Глава 2. Структура, схемы и математические модели робототехнических систем с механизмами параллельной структуры 40
2.1. Механизмы параллельной структуры в робототехнике 40
2.2. Требования к манипулированию и выбор схем подвешивания 43
2.3. Геометрия и кинематика подвижных платформ. Метод /-координат 49
2.4. Метод составления геометрических соотношений при произвольном расположении точек закрепления тросов на платформе 51
Выводы по главе 2 55
Глава 3. Рабочие зоны робототехнических систем на подвесных платформах 57
3.1. Область возможных положений платформы и ее сечения 57
3.2. Особые положения многостепенных платформ 61
3.3. Условия сохранения натяжения всех тросов подвеса и ограничения области возможных положений платформы 64
3.4 Общая методика определения области возможных положений платформы 67
3.5. Задачи динамики подвесных многостепенных платформ 73
3.6. Задачи расчета ошибок позиционирования (параметров положения)
платформы 76
3.7. Учет влияния сил веса тросов на область возможных положений 78
3.8. Точное и приближенные решения задачи о провисании троса 82
Выводы по главе 3 85
Глава 4. Схемы подвеса многостепенных платформ робототехнических систем 87
4.1. Геометрия рабочей зоны, рабочего пространства, возможности расположения опор для лебедок и конфигурация рабочей зоны 88
4.2. Общие подходы к выбору вида и параметров схем систем подвешивания подвижных платформ 89
4.3. Ортогонализованные системы подвешивания платформы 92
4.4. Плоские (двумерные) системы подвешивания платформы 102
4.5. Трехмерные схемы, близкие к осесимметричным 105
4.6. Схемы с размещением нескольких лебедок над рабочей зоной 106
4.7. Комбинированные параллельно-последовательные схемы 108
Выводы по главе 4 111
Глава 5. Управление движением платформы: программы, ошибки позиционирования и ориентирования и их компенсация 113
5.1. Программы управления положением и структура систем управления 114
5.2. Позиционные датчики обратных связей в замкнутых системах управления движением платформ на подвесах 117
5.3. Датчики усилий натяжения тросов в системах управления движением платформ на подвесах 120
5.4. Учет способов установки лебедок 122
5.5. Реализация, испытания макета 123
Заключение 127
Публикации автора по теме диссертации 130
Список использованной литературы
