Введение
1. Управление с переменной структурой
1.1. Традиционные СПС и их особенности 13
1.2. Синтез управления с переменной структурой по условию существования скользящего режима 17
1.3. Классификация алгоритмов управления с переменной структурой 43
1.4. Особенности СПС, связанные с реальными скользящими режимами 46
1.5. Сглаженное управление с переменной структурой 53
1.6. Управление с переменной структурой манипулятором UMS-2 .55
1.7. Выводы 66
2 Адаптивное управление с переменной структурой
2.1. Построение адаптивного управления в динамической системе ..67
2.2. Адаптивное управление с переменной структурой на основе параметра скольжения 71
2.3. Особенности адаптивного управления в релейной СПС 91
2.4. Влияние насыщения усилителя на динамические показатели адаптивной кусочно-линейной СПС 100
2.5. Выводы 102
3. Управление с переменной структурой с парными и деформируемыми поверхностями переключения
3.1. Управление с парными поверхностями переключения .. 103
3.2. Адаптивное управление с парными поверхностями переключения 112
3.3. Управление с переменной структурой с использованием нелинейных поверхностей переключения 124
3.4. Адаптивное управление с переменной структурой с деформируемыми поверхностями переключения 133
3.5. Синтез адаптивного управления с переменной структурой манипуляционным роботом UMS-2 143
3.6. Выводы 151
Заключение 153
Литература .155
