Введение
1 Обзор некоторых методов синтеза нелинейного управления 13
1.1 Метод функций Ляпунова 13
1.2 Геометрический подход 17
1.3 Пассивность и пассификация 19
1.4 Бэкстеппинг 22
1.5 Выводы 25
2 Математическая модель самовозбуждающегося электрогидравлического тормоза 26
2.1 Принцип работы самовозбуждающегося электрогидравлического тормоза 26
2.2 Построение математической модели объекта 30
2.3 Упрощенная модель объекта 39
2.4 Выводы 50
3 Синтез нелинейного управления на основе метода линеаризации обратной связью 52
3.1 Требования к качеству системы управления электрогидравлическим тормозом 52
3.2 Преобразование координат и линеаризация по входу-выходу упрощенной модели объекта 57
3.3 Синтез управления для линеаризованной модели объекта 64
3.4 Робастность замкнутой системы управления 69
3.5 Выводы 75
4 Имитационное моделирование объекта управления 77
4.1 Использование системы Maple для синтеза нелинейного управления 78
4.1.1 Особенности системы Maple 78
4.1.2 Синтез управления нелинейной структуры 79
4.2 Имитационное моделирование объекта управления в системе MATLAB 87
4.2.1 Особенности системы MATLAB/Simulink 87
4.2.2 Имитационное моделирование системы управления с пропорциональным регулятором 90
4.2.3 Имитационное моделирование системы управления с нелинейным регулятором 97
4.3 Имитационное моделирование в системе DSHplus 101
4.3.1 Особенности специализированной системы DSHplus 101
4.3.2 Имитационное моделирование объекта управления в системе DSUplus 104
4.4 Использование результатов работы 109
4.4.1 Опытный образец SEHB 109
4.4.2 Автоматизированный трибологический комплекс ТК-2 112
4.5 Выводы 115
Заключение 116
Литература 118
Приложение
