Введение
Глава 1. Обзор технологического оборудования на основе механизмов параллельной кинематики н проблемы их проектирования 8
1Л. Механизмы параллельной кинематики 8
1.2. Область применения механизмов параллельной кинематики 9
1.3. Обзор технологического оборудования на основе механизмов параллельной кинематики 12
1.3.1, Биподы 13
1.3.2, Триподы итрицепты 15
1.3.3, Четырех- и ПЯТИ1ЮДЫ 22
1.3,4 Гексаподы 24
1.3.5. Гибридные структуры 29
1.4. Проблематика проектирования технологического оборудования параллельной кинематики 32
3.4. Обзор научных публикаций 36
1.4. Выводы по главе 39
Глава 2. Структурный анализ и классификация 42
2.1. Обзор методик структурного анализа и классификации 42
2.1.1. На основе формул подвижности 42
2.1.2. На основе геометрии кинематической структуры 45
2.1.3. На основе конструкций типовых кинематических цепей 46
2.2. Структурный анализ и классификация 49
2.2.1. На основе кинематических групп 49
2.2.2. На основе формул подвижности 60
2.2.3. На основе геометрии кинематической структуры 68
2.2.4. На основе конструкций типовых кинематических цепей 75
2.2.5. Многоуровневый подход 77
2.3. Выводы по главе 78
Глава 3. Математическое моделирование и расчет оборудования 79
3.1. Математическое моделирование 79
3.1.1, Кинематическое моделирование 79
3.1.1.1. Векторный метод 79
3.1.1.2, На основе теории винта 90
3.1.1.3 Наоснове векторов подвижности 91
3.1.2. Геометрическое моделирование 98
3.1.2.1. На основе геометрической интерпретации 98
3.1.2.2. На основе матриц Якоби 106
3.1.2.3. На основе теории винта 107
3.2. Расчет оборудования 108
3.2.1. Жесткость параллельных структур 108
3.2.1.1. На основе матриц Якоби 109
3.2.1.2. На основе теории винта 111
3.2.2. Точность параллельных структур 116
3.3. Выводы по главе 120
Глава 4. Программное обеспечение 121
4.1. Состав программного обеспечения 121
4.2. Блок моделирования 121
4.2.1. Построение моделей 122
4.2.2. Алгоритм 124
4.2.3. Математический аппарат 128
4.3. Блок расчета 134
4.3.1. Алгоритм 134
4.3.2. Математический аппарат 137
4.4. Выводы по главе 138
Глава 5. Критерии синтеза оборудования параллельной кинематики 139
5.1. Классификация коэффициентов 139
5.2. Структурные коэффициенты 139
5.3. Геометрические коэффициенты 145
5.3.1. Коэффициенты объема 145
5.3.2. Коэффициенты точности и жесткости 155
5.4. Структурно-геометрические коэффициенты 159
5.5. Группировка коэффициентов 160
5.6. Выводы по главе 161
Глава 6. Синтез оборудования параллельной кинематики 162
6.1. Задача синтеза 162
6.2. Структурный синтез 163
6.2.1. На основе формул подвижности 163
6.2.2. На основе кинематических групп 164
6.2.3. На основе геометрии кинематических цепей 167
6.2.4. На основе кинематической геометрии 169
6.2.4.1. Расположение шарниров в цепях параллельных механизмов 170
6.2.4.2. Расположение приводов в цепях параллельных механизмов 175
6.2.4.3. Выбор структур на основе глобальной модели 176
6.2.4,4. Выбор структур на основе подвижности выходного звена 180
6,2.5. Реконфигурация 183
6.3. Параметрический синтез 184
6.3.1. Аппроксимационный метод 184
6.3.2. Аппроксимационно-итерационныи метод 189
6.3.3. Функциональные методы 199
6.3.3.1, На основе матриц Якоби 199
6.3.3.2. На основе сигнальных функций 203
6.3.4. Метод на основе нейронных сетей 209
6.4. Некоторые рекомендации для синтеза 211
6.5. Общий алгоритм синтеза 213
6.6. Выводы по главе 220
Глава 7. Примеры синтеза 221
7.1. Примеры структурного синтеза 221
7.2. Примеры параметрического синтеза 241
7.3. Выводы по главе 262
Выводы по работе 263
Список используемой литературы
