Введение
ГЛАВА 1 Состояние вопроса в предметной области. Обзор существующих систем автоматизации моделирования динамических систем 11
1.1 Тенденции развития стреловых грузоподъемных кранов и их систем безопасности 11
1.2 Требования к безопасной работе стреловых грузоподъемных кранов 18
1.3 Анализ существующих приборов безопасности стреловых грузоподъемных кранов 21
1.4 Пакеты визуального моделирования сложных динамических систем 28
Выводы по главе 1. Задачи исследования 32
ГЛАВА 2 Методика автоматизированного моделирования стреловых грузоподъемных кранов 34
2.1 Анализ стрелового грузоподъемного крана как сложной динамической системы 34
2.2 Методика автоматизированного моделирования механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана 38
2.3 Методика автоматизированного моделирования подсистемы гидропривода стрелового грузоподъемного крана 49
2.4 Методика оценки устойчивости стрелового грузоподъемного крана по нормальным реакциям на опорные элементы 53
Выводы по главе 2 55
ГЛАВА 3 Математическое описание стрелового грузоподъемного . крана 57
3.1 Математическое описание механической подсистемы стреловогогрузоподъемного крана 57
3.1.1 Обоснование обобщенной расчетной схемы механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана 57
3.1.2 Выбор и обоснование системы отсчета и обобщенных координат для математического описания стрелового грузоподъемного крана 60
3.1.3 Уравнения геометрических связей механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана 63
3.1.4 Линеаризация уравнений геометрических связей механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана 66
3.1.5 Уравнения геометрических связей и скоростей упруговязких элементов механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана 68
3.1.6 Уравнения динамики стрелового грузоподъемного крана > 72
3.2 Математическая модель подсистемы гидропривода стрелового 80
грузоподъемного крана
3.3 Моделирование управляющих и возмущающих воздействий на динамическую систему стрелового грузоподъемного крана 93
Выводы по главе 3 95
ГЛАВА 4 Разработка системы автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана 97
4.1 Структура системы автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана 97
4.2 Интерфейс системы автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана 99
4.3 Алгоритмы работы системы автоматизации моделирования стрелового грузоподъемного крана 108
4.3.1 Алгоритм работы программы моделирования механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана 108
4.3.2 Алгоритм работы программы решения задачи статики 111
4.3.3 Алгоритм работы программы решения задачи динамики 112
4.3.4 Алгоритм работы программы моделирования подсистемы гидропривода 113
4.4 Библиотеки типовых элементов и схем гидропривода 116
4.5 Экспериментальное подтверждение адекватности математичес кой модели, построенной в системе автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана 118
Выводы по главе 4 123
Заключение 124
Список использованных источников
