Введение
1. Аналитический обзор и общая постановка задачи 10
1.1 «Малоприводные» системы 11
1.2 Перевернутый маятник с инерционным колесом 14
1.3 Управляемый маятник Капицы 18
1.4 Маятник Стефенсона-Капицы с внутренними степенями свободы 21
1.5 Маятники Челомея 24
1.6 Маятник Фуруты 27
1.7 Задачи об управляемых движениях колебательных систем 29
1.8 Общая постановка задачи 30
1.9 Методы управления 33
2. Конструкции исследуемых малоприводных механизмов и постановка задачи .. 39
2.1 Анализ динамики и вывод математической модели перевернутого маятника на подвижной основе . 39
2.2 Анализ динамики и вывод математической модели робота-манипулятора с конечным бесприводным звеном... 52
2.3 Постановка задачи траєкторного управления 67
3. Синтез алгоритма управления траекторным движением 72
3.1 Общий подход к синтезу алгоритма управления траекторным движением 72
3.2 Синтез алгоритма управления траекторным движением 74
Алгоритм управления траекторным движением малоприводных механизмов вокруг прямолинейного отрезка предписанной кривой 80
4.1 Нормализованное представление прямолинейной траектории движения 80
4.2 Траекторное управление перевернутым маятником на подвижной основе 81
4.3 Траекторное управление двухзвенным роботом-манипулятором с конечным бесприводным звеном 94
Алгоритм управления траекторным движением малоприводных механизмов для случая, когда желаемая траектория задана отрезком (дугой) окружности 103
5.1 Нормализованное описание круговой траектории движения... 103
5.2 Траекторное управление перевернутым маятником на подвижной основе 104
5.3 Траекторное управление двухзвенным роботом-манипулятором с конечным бесприводным звеном 111
Заключение 119
Список литературы 121
