Введение
1. Анализ состояния вопроса. объект и предмет исследования. цель и задачи исследования 12
1.1 Современные тенденции развития автогрейдеров 12
1.2 Объект и предмет исследования 14
1.3 Задача минимизации радиуса поворота автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 14
1.4 Определение управляемости, устойчивости маневренности 17
1.5 Обзор систем рулевого управления автогрейдеров с шарнирно-сочлененной рамой
1.5.1 Классификация автогрейдеров 23
1.5.2 Обзор существующих конструкций и способов поворота автогрейдеров 24
1.5.3 Анализ способов и средств управления поворотом автогрейдеров с управляемыми колесами и шарнирно-сочлененной рамой 26
1.5.4 Обзор существующих рулевых трапеций автогрейдеров, оснащенных гидроприводом рулевого управления 32
1.5.5 Обзор объемных гидроприводов рулевого управления
1.6 Обзор работ, посвященных изучению процесса управления поворотом колесных машин 37
1.7 Основные положения теории бокового увода колеса 39
1.8 Контакт шины с опорной поверхностью 40
1.9 Определение сил реакций и моментов, действующих на колеса автогрейдера в процессе движения 42
1.10 Обзор предшествующих исследований колеса при криволинейном движении строительных и дорожных машин 48
2. Общая методика исследований. структура работы 53
2.1 Общая методика исследований 53
2.2 Методика теоретических исследований 53
2.3 Методика экспериментальных исследований и обработки экспериментальных данных 58
2.4 Структура работы з
Основные выводы по главе 66
3. Разработка математической модели сложной динамической системы процесса поворота автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 68
3.1 Математическое моделирование механической системы автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 68
3.1.1 Обоснование расчетной схемы поворота автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 70
3.1.2 Уравнения кинематики механической подсистемы автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 73
3.2 Математическое моделирование гидропривода рулевого управления 76
3.2.1 Математическое описание элементов гидропривода рулевого управления автогрейдера 76
3.2.2 Электрогидравлическое рулевое управление автогрейдера с последовательным и параллельным управлением 81
3.2.3 Зависимость угла поворота передних управляемых колес автогрейдера от хода штока гидроцилиндра 84
3.2.4 Зависимость угла складывания шарнирно-сочлененной рамы от хода штока гидроцилиндра 86
3.2.5 Обобщенная математическая модель рулевого управления 88
Основные выводы по главе 88
4. Результаты теоретических исследований 92
4.1 Обоснование критерия эффективности маневренности автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 92
4.2 Исследование кинематики автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 96
4.3 Анализ гидропривода рулевого управления автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 4.3.1 План эксперимента. Выбор управляющего воздействия на рулевое управление автогрейдера 101
4.3.2 Оценка устойчивости рулевого управления автогрейдера
4.4 Вывод аналитической зависимости радиуса поворота от угла поворота передних управляемых колес автогрейдера 109
4.5 Плоская расчетная схема автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой... 110
4.6 Теоретические исследования математической модели автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой. Получение регрессионных моделей 113
4.7 Методика оптимизации основных конструктивных параметров автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 120
4.7.1 Постановка задачи оптимизации 122
4.7.2 Решение задачи оптимизации 123
4.7.3 Оптимальные значения конструктивных параметров автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 130
4.7.4 Алгоритм моделирования процесса движения автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой по круговой траектории 131
4.8 Методика расчета основных конструктивных параметров автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 136
Основные выводы по главе 138
5. Экспериментальные исследования процесса поворота автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 140
5.1 Экспериментальные исследования физической модели автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой. Обработка результатов эксперимента 140
5.2 Экспериментальные исследования автогрейдера с шарнирно-сочлененной рамой 1 5.2.1 План эксперимента и измерительные приборы 147
5.2.2 Результаты обработки экспериментальных данных и регрессионные зависимости 150
5.3 Подтверждение адекватности математической модели автогрейдера с
шарнирно-сочлененной рамой 153
5.4 Рекомендации по технической реализации выявленных закономерностей 155
Основные выводы по главе 161
Основные результаты и выводы 162
Список литературы
