Введение
1. Анализ состояния вопроса. цель и задачи исследования 7
1.1. Назначение траншей и требования к их геометрической точности 7
1.2. Классификация многоковшовых экскаваторов 9
1.3. Объект и предмет исследования 15
1.4. Анализ существующих систем управления вертикальной координатой рабочего органа цепного траншейного экскаватора
1.5. Анализ предшествующих исследований траншейных экскаваторов 21
1.6. Анализ и обоснование критериев эффективности рабочего процесса цепных траншейных экскаваторов
1.7. Анализ математических моделей воздействия микрорельефа на элементы ходового оборудования цепного траншейного экскаватора
1.8. Анализ моделей процесса копания грунта 33
1.9. Цель и задачи исследования 44
2. Общая методика исследований 45
2.1. Методика теоретических исследований 45
2.2. Методика экспериментальных исследований 50
2.3. Структура работы 52
3. Математическая модель процесса формирования траншеи
3.1. Обоснование расчетной схемы ЦТЭ 54
3.2. Уравнения геометрических связей звеньев ЦТЭ 58
3.3. Математическая модель неровностей микрорельефа 63
3.4. Уравнение геометрической связи перемещения штока гидроцилиндра и вертикальной координаты нижней точки РО
3.5. Математическая модель гидропривода РО 69
3.6. Математическая модель реакции грунта на РО ЦТЭ 82
3.7. Математическая модель системы управления РО ЦТЭ
3.7.1. Математическая модель датчиков вертикальной координаты и ал- 86 горитм обработки их показаний
3.7.2. Выбор и обоснование системы контроля глубины формируемой 8 траншеи
3.7.3. Математическая модель порогового элемента 98
3.8. Обобщенная математическая модель ЦТЭ 101
3.9. Выводы по третьей главе 101
4. Результаты теоретических исследований 103
4.1. Анализ математической модели ЦТЭ в статическом режиме 103
4.2. Анализ математических моделей отдельных подсистем ЦТЭ
4.2.1. Анализ математической модели базовой машины 106
4.2.2. Анализ математической модели РО 110
4.2.3. Анализ математической модели гидропривода
4.3. Исследование математической модели ЦТЭ в динамическом режиме 115
4.4. Исследование системы управления по критерию устойчивости 119
4.5. Оптимизационный синтез СУ РО ЦТЭ
4.5.1. Постановка задачи оптимизации 129
4.5.2. Аппроксимация зависимостей 132
4.5.3. Решение задачи оптимизации 134
4.5.4. Нахождение оптимальных значений параметров СУ РО ЦТЭ
4.6. Инженерная методика выбора основных параметров СУ РО ЦТЭ 143
4.7. Разработка программного продукта для расчета основных параметров СУ РО ЦТЭ
4.8. Выводы по четвертой главе 147
5. Результаты экспериментальых исследований 149
5.1. Экспериментальное определение жесткости упругих элементов ходово- 149 го оборудования
5.2. Экспериментальное подтверждение правомерности уравнений геометрической связи рабочего оборудования
5.3. Подтверждение адекватности математической модели ЦТЭ 153
5.4. Описание инженерных разработок 157
5.5. Внедрение результатов исследований 160
5.6. Выводы по пятой главе 160
Основные результаты и выводы 161
Список литературы
