Введение
Глава 1. Материальная точка на трех опорах. Случай кривошипно-шатунных опор . 23
1.1. Кинематика и динамика материальной точки на опорах. 23
1.2. Стабилизация положения равновесия материальной точки на трех стержнях переменной длины 29
Глава 2. Платформа с тремя степенями свободы на трех штоках . 36
2.1. Кинематика 36
2.2. Уравнения динамики платформы с тремя стержнями 38
2.3. Стабилизация равновесия горизонтального положения платформы 42
Глава 3. Платформа Стюарта с шестью степенями свободы на шести стержнях переменной длины. 49
3.1. Кинематика 49
3.2. Уравнения динамики платформы 49
3.3. Уравнения динамики нагруженной платформы 54
3.4. Численные примеры 57
3.5. Устойчивость положения равновесия 65
Глава 4. Платформа Стюарта с шестью степенями свободы на кривошипно-шатунных опорах . 73
4.1. Описание кинематики платформы. 73
4.2. Киематика упрощенной модели. 74
4.3. Динамика платформы. Плоскопараллельный случай . 77
Заключение 81
Приложение A. Моделирование на ЭВМ кинематики платформы. 82
Приложение B. Создание прототипа платформы и подключение его к компьютерной3Dмодели. 88
ПриложениеC.Историческая справка 92
Список литературы 103
