Введение
1 Анализ состояния вопроса. Постановка задач исследований 13
1.1 Область применения средств и способов прокладки скважин, технология выполнения работ 13
1.2 Классификация кинематических пар 20
1.3 Анализ взаимодействия рабочего органа головного снаряда с грунтом 28
1.4 Технические предпосылки создания новых средств управления звеньями пространственно-ориентируемых манипуляционных механизмов 30
1.5 Выводы и задачи исследований 35
2 Обоснование способа корректирования направления движения механизма 37
2.1 Обобщение принципов систематизации устройств для прокладки горизонтальных скважин. Структурно-конструктивный анализ 37
2.2 Обоснование способа корректирования направления движения головного снаряда 42
2.3 Обоснование синтеза одноконтактных кинематических пар 46
2.4 Выводы по главе 49
3 Анализ структуры, кинематики и кинетостатики пространственно-ориентируемых механизмов 51
3.1 Структурный синтез пространственно-ориентируемых манипуляционных механизмов 51
3.2 Решение прямой и обратной задач кинематики для обеспечения оперативной установки выходного звена пространственно-ориентируемого манипуляционного механизма в требуемое положение 56
3.3 Кинетостатический анализ силовых характеристик пространственно-ориентируемого манипуляционного механизма 78
3.4 Выводы по главе 81
4 Разработка установки направленной прокладки скважин методом статического прокола и кинетостатический анализ ее силовых характеристик 84
4.1 Расчет головного снаряда для направленной прокладки горизонтальных скважин методом статического прокола 84
4.2 Определение силовых характеристик привода головного снаряда 93
4.3 Исследование взаимодействий в системе «пространственно-ориентируемый манипуляционный механизм головного снаряда - став - грунт» 101
4.4 Выводы по главе 109
5 Экспериментальные исследования. Внедрение результатов ис следований 111
5.1 Экспериментальные исследования принятого способа корректирования направления прокладки скважин 111
5.2 Экспериментальные исследования взаимодействия инструмента с грунтом 119
5.3 Разработка и экспериментальные исследования опытного образца головного снаряда для направленной прокладки горизонтальных скважин методом статического прокола 135
5.4 Экспериментальные исследования установки направленной прокладки горизонтальных скважин 142
5.5 Выбор оптимальных геометрических параметров внедряемых наконечников исходя из условия управляемости
Методика расчета параметров головного снаряда установки направленной прокладки скважин методом статического прокола. 153
Выводы по главе 163
Заключение 165
Список литературы
