Введение
1 Обзор математических моделей синхронных двигателей и принципов построения следящих электроприводов на их основе 13
1.1 Известные математические модели синхронного электродвигателя с постоянными магнитами на роторе 13
1.2 Существующие принципы построения следящих электроприводов с синхронными исполнительными двигателями 19
1.3 Обзор математических моделей цифровых следящих электроприводов с синхронным исполнительным двигателем 30
1.4 Цели и задачи проводимого исследования .32
1.5 Выводы по первой главе .33
2 Структурно-параметрический синтез следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем . 34
2.1 Критерии синтеза следящего электропривода
с синхронным исполнительным двигателем. 34
2.2 Структурная схема и передаточные функции разрабатываемого следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем .35
2.3 Выбор параметров пропорционально-дифференциального регулятора внутреннего контура 44
2.4 Выбор коэффициента передачи пропорционального регулятора второго контура .47
2.5 Выбор параметров настройки интегрального регулятора и уточнение величины постоянной времени пропорционально-дифференциального регулятора 50
2.6 Алгоритм и методика выбора параметров регуляторов следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем .55
2.7 Пример расчета регуляторов и компьютерное моделирование следящего электропривода поворотного стола 58
2.8 Анализ динамических ошибок слежения в разрабатываемом электроприводе 72
2.9 Компенсация динамических ошибок слежения в разрабатываемом электроприводе 74
2.10 Выводы по второй главе .85
3 Достижимые показатели качества цифрового следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем 86
3.1 Структурная схема цифрового следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем 86
3.2 Дискретные передаточные функции цифрового управляющего устройства и непрерывного объекта управления в следящем электроприводе с синхронным исполнительным двигателем 89
3.3 Дискретные передаточные функции замкнутых контуров цифрового следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем .91
3.4 Компьютерное моделирование цифрового электропривода с синхронным исполнительным двигателем .95
3.5 Исследование влияния квантования по уровню на свойства цифрового следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем 106
3.6 Исследование влияния токоограничения на быстродействие цифрового следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем 116
3.7 Увеличение быстродействия цифрового следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем
за счет адаптации выходного сигнала интегрального регулятора 118
3.8 Выводы по третьей главе .130
4 Экспериментальные исследования разработанного следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем 131
4.1 Экспериментальная установка для исследования характеристик разработанного следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем 131
4.2 Техническая реализация разработанного следящего электропривода 132
4.3 Результаты экспериментальных исследований и их анализ 139
4.4 Способы упрощения технической реализации следящего электропривода с синхронным исполнительным двигателем 155
4.5 Выводы по четвертой главе 165
Заключение 166
Библиографический список
