Введение
Глава 1. Развитие концепции АСИ .
1.1. Введение .
1.2. История проблемы и обзор литературы .
1.3. Современные проблемы теории АСИ
1.4. Задачи общей теории АСИ, решаемые в данной работе
Глава 2. Основная схема управления .
2.1. Класс управляемых объектов .
2.2. Требования к АСИ .
2.3. Уравнение АСИ
2.4. Точность управления .
2.5. Режимы работы АСИ .
2.6. Выводы .
Глава 3. Алгоритмы идентификации для АСИ
3.1. Общие требования .
3.2. Стационарные адаптивные алгоритмы вдентификации
3.2.1. Одношаговые алгоритмы .
3.2.2. Многошаговые алгоритмы .
3.3. Алгоритмы идентификации в замкнутых системах .
3.4. Выводы .
Глава 4. Переходный режим в АСИ (режим обучения) .
4.1. Задачи анализа переходного режима
4.2. Работа адаптивных алгоритмов идентификации в переходном режиме ...
4.2.1. Скорость сходимости .
4.2.2. Влияние помех .
4.3. Ошибка стабилизации выхода , .
4.4. Выводы .
Глава 5. Стационарный режим работы АСИ (режим управления) при точном априорном знании каналов управления . 74
5.1. Формулировка задачи .74
5.2. Класс управляемых объектов .75
5.3. Алгоритмы идентификации .77
5.4. Идентификация нестационарных объектов . .82
5.4.1. Формулировка задачи . .82
5.4.2. Уравнение изменения параметров . .83
5.4.3. Алгоритмы идентификации . .86
5.4.4. Свойства оценок параметров объекта . .89
5.4.5. Ошибка идентификации при слежении . .91
5.4.6. Наихудшие условия идентификации . .98
5.5. Ошибка управления .99
5.6. Выводы . 102
Глава 6. Анализ процесса адаптивной идентификации в замкнутых АСИ 103
6.1. Формулировка проблемы 103
6.2. Адаптивный одношаговый алгоритм идентификации в системе стабилизации 105
6.2.1. Стабилизация ненулевого значения выхода . 107
6.2.2. Стабилизация нулевого значения выхода . 112
6.2.3. Возможность точной идентификации в разомкнутой системе за один шаг . 120
6.3. Модификации одношаговых алгоритмов идентификации
121
для замкнутых АСИ .
523
6.3.1.Исследование "усеченного" одношагового алгоритма идентификации при точном знании канала управления .
6.3.2. Анализ работы "усеченного" одношагового алгоритма идентификации при неточном знании канала управления . 126
6.4. Точность идентификации каналов возмущений стационарных объектов с помощью "усеченного" одношагового алгоритма 136
6.4.1. Без помех ... 136
6.4.2. Помеха на выходе 138
6.5. Ошибка слежения за параметрами нестационарного объекта . 141
6.5.1. Свойства параметров объекта . 141
6.5.2. Свойства оценок параметров объекта . 142
6.5.3. Ошибка слежения за случайно
меняющимися параметрами объекта 149
6.5.4. Установившаяся ошибка слежения за параметрами нестационарного объекта при наличии помехи . 150
6.6. Алгоритм идентификации канала управления в замкнутой системе 157
6.7. Алгоритм идентификации канала управления в замкнутой системе при постоянных возмущениях
6.8. Выводы . 184
Глава 7. Анализ точности работы АСИ при неточном знании коэффициента усиления канала управления . 185
7.1. Уравнение системы 185
7.2. Оценка среднего значения выхода 187 7.3.Точность стабилизации . 189
7.4. Влияние помехи . 190
7.4.1. Уравнение системы . 190
7.4.2. Точность стабилизации при помехе . 191
7.5. Области применения АСИ . 193
7.5.1. Оценка дисперсии выхода без системы управления
7.5.2. Система управления по возмущению с фиксированной моделью . 194
7.5.3. Система управления по отклонению . 202
7.6. Выводы . 205
Глава 8. Аналоговые системы . 206
8.1. Аналоговые алгоритмы идентификации . 207
8.1. Алгоритм с чистым интегратором . 207
8.1.2. Алгоритм с инерционным звеном
вместо интегратора 210
8.1.3. Идентификация при помехах . 212
8.1.4. Кусочно-постоянные возмущения . 213
8.2. Аналоговые АСИ стабилизации . 215
8.2.1. Основные уравнения . 215
8.2.2. Точность идентификации в замкнутой системе 216
8.2.3. Ошибка стабилизации в аналоговых АСИ 218
8.3. Выводы . 220
Глава 9. Экономическая эффективность адаптивных систем с идентификатором . 221
9.1. Задачи оценки экономической эффективности. 221
9.2. Основные соотношения для дисперсий . 224
9.3. Линейные модели . 226
9.4. Нелинейные модели . 229
9.4.1. Задачи оценки условной дисперсии . 229
9.4.2. Алгоритм вычисления условной дисперсии 234
9.4.3. Выбор радиуса группы
9.5. Влияние регулятора ...
9.6. Влияние снижения дисперсии на вероятность брака и средний размер .
9.6.1. Оценка снижения вероятности брака
9.6.2. Оценка снижения расходного коэффициента
9.7. Пример оценки экономической эффективности применения АСИ на трубопрокатном стане
9.7.1. Основные соотношения обусловленные технологией .
9.7.2. Предварительная оценка эффективности по экспериментальным данным
9.7.3. Оценка экономической эффективности по результатам промышленной эксплуатации
9.8. Выводы .
Глава 10. Применение АСИ
10.1 Назначение системы .
10.2. Трубопрокатный стан как объект управления
10.3. Основные переменные и их датчики
10.4. Принцип работы системы .
10.5. Вычислительные машины
10.6. Программное обеспечение .
10.7. Обеспечение надежности системы
10.8. Результаты эксплуатации
10.9. Выводы Заключение Литература
