Введение
ГЛАВА 1. Анализ процесса проведения диагностики газопроводов мобильными роботами 14
1.1 Характеристика газотранспортной системы и причины ее аварийности 14
1.2 Анализ и классификация прецедентов 23
1.3 Анализ конструкций и методов управления мобильными роботами для диагностики трубопроводов
1.3.1 Классификация роботов для внутритрубной диагностики 27
1.3.2 Анализ функциональных возможностей роботов с многоопорным кинематическим механизмом и методов управления ими 1.4 Постановка задачи исследования 53
1.5 Выводы и результаты по первой главе 55
ГЛАВА 2. Разработка математической модели процесса перемещения колесного робота в газопроводе 57
2.1 Структура математической модели процесса перемещения колесного робота в газопроводе 57
2.2 Аналитическая модель подсистемы регуляторного уровня
2.2.1 Математическое описание модели 58
2.2.2 Реализация аналитической модели подсистемы регуляторного уровня в MATLAB 63
2.3 Продукционная модель подсистемы ситуационного уровня 66
2.3.1 Описание продукционной модели 66
2.3.2 Формализация параметров модели подсистемы ситуационного уровня 75
2.3.3 Механизмы функционирования основных блоков 86
2.3.4. Реализация модели подсистемы ситуационного уровня в MATLAB,
проверка адекватности модели 90
2.4 Выводы и результаты по второй главе 92
ГЛАВА 3. Разработка системы управления мобильным диагностическим роботом 94
3.1 Описание процесса управления инспекционным роботом 94
3.2 Ограничения, накладываемые в подсистемах мобильного робота 97
3.3 Методика управления мобильным диагностическим роботом
3.3.1. Описание методики управления 100
3.3.2. Алгоритм определения наличия прецедента 103
3.3.3. Алгоритмы определения типов прецедентов 105
3.3.4. Алгоритм управления подсистемой регуляторного уровня
3.4 Общая схема системы управления мобильным роботом 113
3.5 Выводы и результаты по третьей главе 114
ГЛАВА 4. Исследование режимов работы диагностического робота . 116
4.1 Примеры работы системы управления мобильного робота 116
4.1.1 Примеры работы мобильного робота в каждом из режимов 116
4.2.1 Пример работы мобильного робота при переходе из режима в режим 4.2 Интерфейс оператора 129
4.3 Оценка повышения эффективности процесса проведения внутритрубной диагностики газопроводов 131
4.4 Выводы и результаты по четвертой главе 133
Заключение 134
Список литературы 136
