Введение
1. Робототехнические комплексы для сборки перемещающихся цилиндрических объектов 8
1.1. Структура робототехнических сборочных комплексов 8
1.2. Системы технического зрения и визуального слежения 31
1.3. Силомоментное очувствление и управление сборочных роботов 44
1.4. Выводы 39
2. Определение скорости и положения перемещающихся объектов на основе анализа изображения 45
2.1.Концепции, понятия и технические средства визуальных измерений...45
2.2. Методика обнаружения объекта на движущемся конвейере 55
2.3.Модель процесса искажения изображения подвижного объекта 59
2.4.Подавление шумов с помощью пространственной фильтрации 63
2.5.Методика восстановления изображения 67
2.6.Идентификация цилиндрических объектов и центра отверстий 73
2.7 Определение скорости перемещения и идентификация размытого изображения 80
2.8.Выводы 84
3. Разработка структуры гибридной системы управления робота для сборки перемещающихся цилиндрических объектов 85
3.1. Динамическое управление роботами с визуальной обратной связью 85
3.2. Разработка структуры системы и алгоритма нечеткого визуального управления сборочным роботом 99
3.3. Разработка логико-лингвистической модели нечеткого регулятора... 108
3.4.Алгоритмы и структуры систем позиционно-силового управления сборкой цилиндрических объектов 115
3.5.Выводы 131
4. Аппаратурная реализация и цифровое моделирование системы управления 133
4.1 .Аппаратурная реализация системы технического зрения 133
4.2. Идентификация цилиндрических объектов и центра отверстий 143
4.3 .Моделирование нечеткого регулятора 145
4.4.Выводы 152
Заключение 153
Библиографический список
