Введение
1. Современное состояние, принципиальная схема и кинематика двухосной совмещенной ииссин 13
1.1. Российские и зарубежные ИИССиН, применяемые в обзорно-прицельных комплексах 13
1.2. Принципиальная схема двухосной совмещенной ИИССиН 23
1.3. Геометрия и кинематика двухосных совмещенных ИИССиН на качающемся основании 1.3.1. Кинематические уравнения качки ЛА 25
1.3.2. Кинематические уравнения наведения ОЛВ
1.4. Влияние качки основания на угловые скорости наведения ОЛВ 39
1.5. Порядок поворота системы координат, связанной с ЗЛВ. Кинематические уравнения ЗЛВ 43
1.6. Структурные схемы кинематики высокоточной ИИССиН 46
1.7. Выводы по главе 1 51
2. Динамические уравнения высокоточной ииссин на подвижном основании 52
2.1. Уравнения движения двухосного карданова подвеса ИИССиН 52
2.2. Уравнения исполнительных двигателей ИИССиН
2.2.1. Уравнения двигателя постоянного тока 55
2.2.2. Уравнения двигателя переменного тока 59
2.3. Динамические модели высокоточной ИИССиН 67
2.3.1. Уравнения движения высокоточной ИИССиН с двигателями постоянного тока 67
2.3.2. Уравнения движения высокоточной ИИССиН с двигателями переменного тока 71
2.4. Выводы по главе 2 75
3. Исследование динамики двухосных высокоточных систем стабилизации и наведения 76
3.1. Определение моментов сил, действующих по осям двухосного карданова подвеса высокоточной ИИССиН 77
3.2. Структурные схемы электроприводов
3.2.1. Структурная схема электропривода постоянного тока 79
3.2.2. Структурная схема электропривода переменного тока 82
3.3. Структурные схемы двухосных высокоточных ИИССиН 86
3.4. Исследование динамики ИИССиН в режиме стабилизации ОЛВ 92
3.5. Исследование динамики ИИССиН в режиме наведения ОЛВ 101
3.6. Выводы по главе 3 110
4. Методы повышения точности наведения совмещенных ИИССиН
112
4.1. Использование последовательно-параллельной коррекции в совмещенных ИИССиН 114
4.2. Совмещенные ИИССиН с подчиненным регулированием 117
4.3. Компенсация отклонения от задающего воздействия в совмещенных ИИССиН 125
4.4. Выводы по главе 4 131
Заключение 133
Список литературы 134
