Введение
ГЛАВА 1. Обзор литературы, методов и приложений высокоточного местоопределения в ГНСС 16
1.1 Классификация методов местоопределения в ГНСС 16
1.1.1 Стандартный автономный режим местоопределения 16
1.1.2 Относительный режим местоопределения без использования псевдофазовых измерений 17
1.1.3 Относительный режим местоопределения с использованием псевдофазовых измерений 17
1.1.4 Режим широкозонной дифференциальной коррекции 18
1.1.5 Режим высокоточного абсолютного местоопределения 19
1.2 Обзор литературы по методам высокоточного местоопределения в абсолютном режиме 22
1.2.1 Постановка задачи высокоточного абсолютного местоопределения в ГНСС 22
1.2.2 Стандартный режим высокоточного абсолютного местоопределения (Float PPP) 23
1.2.3 Предпосылки появления методов разрешения целочисленной неоднозначности при высокоточном местоопределении в абсолютном режиме 24
1.2.4 Обзор методов высокоточного местоопределения в абсолютном режиме с разрешением целочисленной неоднозначности псевдофазовых измерений (Integer PPP) 26
1.2.5 Использование атмосферных ограничений 33
1.2.6 Критика известных методов Integer PPP 34
1.3 Приложения технологии высокоточного местоопределения 36
1.3.1 Обзор сервисов высокоточного местоопределения 36
1.3.2 Обзор приложений технологии высокоточного местоопределения в абсолютном режиме 38
1.3.3 Высокоточное местоопределение морских буровых платформ 39
1.3.4 Система предупреждения цунами 40
1.4 Выводы по главе 1 43
ГЛАВА 2. Основные принципы высокоточного местоопределения в абсолютном режиме 44
2.1 Математические модели исходных измерений навигационного примника 44
2.2 Модель измерений GPS на исходных частотах 48
2.3 Традиционная ионосферосвободная модель измерений GPS 51
2.4 Основные этапы алгоритма определения координат потребителя 54
2.4.1 Анализ и отбраковка измерений 54
2.4.2 Обнаружение скачков и разрывов измерений псевдофазы 55
2.4.3 Вычисление основных параметров навигационных спутников 57
2.4.4 Вычисление и компенсация систематических смещений в измерениях псевдодальностей и псевдофаз 58
2.4.5 Фильтрационная процедура оценивания 58
2.5 Компенсация систематических смещений в исходных измерениях 62
2.5.1 Ионосферная задержка сигнала 62
2.5.1.1 Математическая модель смещения в измерениях, порождаемого искажениями в ионосфере 62
2.5.1.2 Компенсация ионосферной задержки в двухчастотном режиме 63
2.5.2 Тропосферная задержка сигнала 64
2.5.3 Смещения и вариации фазовых центров 65
2.5.3.1 Смещения и вариации фазовых центров антенн спутников 65
2.5.3.2 Смещения и вариации фазовых центров антенн примника 66
2.5.4 Взаимная ориентация антенн спутника и примника 67
2.5.5 Релятивистские и гравитационные эффекты 68
2.5.6 Приливные эффекты 69
2.6 Экспериментальные результаты местоопределения в режиме Float PPP 71
2.6.1 Зависимость точности местоопределения от длительности интервала обработки 71
2.6.2 Зависимость точности местоопределения от точности ЭВИ 73
2.6.3 Сравнение ЭВИ от разных источников 74
2.7 Выводы по главе 2 76
ГЛАВА 3. Алгебраические методы преодоления дефицита ранга в задачах высокоточного местоопределения в абсолютном режиме за счёт разрешения неоднозначности псевдофазовых измерений . 77
3.1 Классификация систем линейных уравнений 77
3.2 Модели измерений с разделнными часами 99
3.2.1 Модель измерений на исходных частотах GPS (P1P2L1L2) 99
3.2.2 Ионосферосвободные модели измерений GPS (P3L3A4, P3L3P4L4) .101
3.2.3 Расширенная модель измерений на исходных частотах GPS (EX P1P2L1L2) .105
3.2.4 Модель измерений на исходных частотах ГЛОНАСС (GL P1P2L1L2) 107 3.3 Алгебраические методы решения систем линейных уравнений с дефицитом ранга в ГНСС 111
3.3.1 Особенности систем линейных уравнений в ГНСС 111
3.3.2 Однозначное оценивание в системах ГНСС 118
3.4 Исключающий фильтр Калмана .124
3.5 Вычислительный пример преодоления дефицита ранга в ГНСС 127
3.6 Альтернативные алгебраические подходы .129
3.6.1 Сравнение различных алгебраических подходов 129
3.6.2 Вычислительный пример использования различных подходов 134
3.7 Выводы по главе 3 137
ГЛАВА 4. Высокоточное местоопределение в гнсс в абсолютном режиме за счёт разрешения неоднозначности псевдофазовых измерений 138
4.1 Использование информации о целочисленности неоднозначностей псевдофазовых измерений для снижения периода сходимости к точному решению 138
4.2 Алгоритм высокоточного абсолютного местоопределения с разрешением целочисленной неоднозначности псевдофазовых измерений 142
4.2.1 Блок-схема алгоритма .142
4.2.2 Разрешение целочисленной неоднозначности при высокоточном абсолютном местоопределении 144
4.2.3 Оценка достоверности результатов разрешения неоднозначности .146
4.2.4 Вычисление целочисленного решения 149
4.3 Использование атмосферных ограничений 150
4.4 Экспериментальные результаты местоопределения в режиме Integer PPP 154
4.5 Выводы по главе 4. 161
ГЛАВА 5. Сетевое решение – вычисление разделённых спутниковых поправок для системы p3l3a4 162
5.1 Взаимосвязь пользовательской и сетевой процедур обработки измерений 162
5.2 Использование теории графов 165
5.3 Алгоритм вычисления разделнных спутниковых поправок по сети станций (сетевое решение) 168
5.4 Сравнение качества разделнных спутниковых поправок, вычисленных по локальной и глобальной сетям станций сбора измерений 171
5.5 Выводы по главе 5. 177
Заключение 178
Список сокращений и условных обозначений 180
Список литературы
