Введение
1. Уточнение математической модели золотникового пневмораспределителя 14
1.1. Описание электропневматического распределителя 14
1.2. Учет влияния газодинамических сил на параметры ПФ золотника 21
1.3. Моделирование коэффициента передачи золотника 30
1.4. Учет влияние газодинамических сил на параметры ПФ механической части 39
Выводы 43
2. Наглядная оценка диапазона достоверности математических моделей силовых оболочковых элементов
2.1. Пути решения поставленной задачи 45
2.2. Система управления фалангой пальца кисти антропоморфного манипулятора 47
2.3. Пример наглядного анализа диапазона достоверности математической модели силового оболочкового элемента 58
Выводы 63
3. Исследование режимов стабилизации пневмосистем управления 64
3.1. Проблема стабилизации пневмосистем управления 64
3.2. Исследование стабилизации пневмосистем управления по положению 66
3.3. Исследование режима позиционирования пневмосистемы управления с использованием силовых оболочковых элементов 81
Выводы 88
4. Экспериментальная часть 90
4.1. Исследование пневмораспределителя 90
4.2. Исследование режима позиционирования 101
Выводы по диссертационной работе 111
Список литературы
