Введение
ГЛАВА 1. Алгоритмы адаптивного управления линейными двухкаскадными системами с желаемой спектральной динамикой конечного каскада 11
1.1. Алгоритмы адаптивного управления с явной эталонной моделью конечного каскада 12
1.1.1. Постановка задачи синтеза 12
1.1.2. Методика синтеза 13
1.1.3. Основные результаты и анализ устойчивости замкнутой системы19
1.1.4. Пример синтеза и результаты математического моделирования 21
1.2. Алгоритмы адаптивного управления с модифицированной эталонной моделью конечного каскада 29
1.2.1. Постановка задачи синтеза 29
1.2.2. Методика синтеза 30
1.2.3. Основные результаты и анализ устойчивости замкнутой системы33
1.2.4. Пример синтеза и результаты математического моделирования 38
1.3. Алгоритмы управления с адаптацией параметров в конечной форме 42
1.3.1. Постановка задачи синтеза. Методика синтеза 42
1.3.2. Основные результаты 43
1.3.3. Пример синтеза и результаты математического моделирования с адаптацией в конечной форме 44
1.3.4. Сравнительный анализ с адаптациями алгоритмов управления в дифференциальной и конечной форме 47
1.4. Алгоритм настраиваемого скользящего режима с динамически изменяемым коэффициентом усиления и ЯЭМ конечного каскада 49
1.4.1. Постановка задачи синтеза. Методика синтеза 49
1.4.2. Основные результаты и анализ устойчивости замкнутой системы50
1.4.3. Пример синтеза и результаты математического моделирования 54
1.5. Идентифицирующие свойства синтезированных алгоритмов адаптации 58
1.6. Сравнительный анализ алгоритмов адаптивного управления линейными двухкаскадными системами с желаемой спектральной динамикой конечного каскада 62
1.7. Выводы по главе 1 66
ГЛАВА 2. Алгоритмы адаптивного управления одноосным вибрационным гироскопом 68
2.1. Постановка задачи управления одноосным вибрационным гироскопом в условиях параметрической неопределенности 68
2.1.1. Физические основы функционирования развития одноосного вибрационного гироскопа 69
2.1.2. Классификация основных видов вибрационных гироскопов 71
2.1.3. Математическая модель одноосного вибрационного гироскопа 76
2.1.4. Анализ влияния конструктивных параметров 81
2.1.5. Обзор методов адаптивного управления вибрационным гироскопом 82
2.1.6. Постановка задачи управления в режиме идентификации угловой скорости одноосного вибрационного гироскопа с учетом динамики привода 87
2.2. Синтез алгоритмов адаптивного управления с явной эталонной моделью механической подсистемы одноосного вибрационного гироскопа 90
2.2.1. Постановка задачи 90
2.2.2. Синтез алгоритмов управления 91
2.2.3. Идентифицирующие свойства алгоритмов адаптивного управления 97
2.2.4. Пример синтеза и результаты математического моделирования 98
2.3. Синтез алгоритмов адаптивного управления с модифицированной эталонной моделью механической подсистемы одноосного вибрационного гироскопа 107
2.3.1. Постановка задачи 107
2.3.2. Синтез алгоритмов управления 108
2.3.3. Идентифицирующие свойства алгоритмов адаптивного управления 115
2.3.4. Пример синтеза и результаты математического моделирования 116
2.3.5. Сравнительный анализ алгоритмов управления с ЯЭМ и МЭМ 121
2.4. Синтез алгоритма настраиваемого скользящего режима для одноосного вибрационного гироскопа с динамически изменяемым коэффициентом усиления 124
2.4.1. Постановка задачи синтеза. Синтез алгоритма 124
2.4.2. Пример синтеза и результаты математического моделирования
2.5. Сравнительный анализ алгоритмов адаптивного управления одноосным вибрационным гироскопом 130
2.6. Выводы по главе 2 133
Заключение 134
Список литературы 136
