Введение
1 Постановка задачи и обзор методов компенсации внешних детерминированных возмущений 10
1.1 Постановка задачи компенсации возмущений 10
1.2 Методы компенсации детерминированных возмущений 13
1.2.1 Компенсация возмущений на основе принципа управления по отклонению 13
1.2.2 Компенсация возмущений на основе принципа управления по возмущению 18
1.3 Системы управления с компенсацией детерминированных
возмущений 26
2 Операторный.метод синтеза регулятора компенсации возмущений 33
2.1 Регулятор непрерывного времени 33
2.1.1 Постановка задачи компенсации возмущений 33
2.1.2 Математический инструментарий 34
2.1.3 Алгоритм управления 37
2.1.4 Результаты моделирования 42
2.2 Регулятор дискретного времени 53
2.2.1 Постановка задачи 53
2.2.2 Алгоритм управления 54
2.2.3 Результаты моделирования 55
2.2.4 Процедура автоматизированного синтеза и ее программная реализация 58
3 Операторный метод последовательного синтеза регуляторов стабилизации и компенсации возмущений 61
3.1 Постановка задачи 61
3.1.1 Проблема эффективного подавления внешних возмущений в широкополосном диапазоне 61
3.1.2 Способы повышения эффективности подавления внешних возмущений 65
3.1.3 Формальная постановка задачи 69
3.1.4 Структура регулятора стабилизации 70
3.2 Структура регулятора компенсации 72
3.3 Результаты моделирования 79
4 Система активной виброзащиты 83
4.1 Обзор систем активной виброзащиты 83
4.1.1 Принципы построения систем виброзащиты 83
4.1.2 Краткий исторический обзор 87
4.1.3 Гидравлическая CAB 88
4.1.4 Пневматическая CAB 90
4.1.5 Электромагнитная CAB 93
4.1.6 Магнитоэлектрическая CAB 96
4.1.7 Пьезоэлектрическая CAB 97
4.2 Конструкция CAB и постановка задачи 100
4.3 Математическая модель виброзащитной опоры 103
4.3.1 Полная математическая модель виброзащитной опоры 103
4.3.2 Переход к модели усредненного значения магнитного поля 107
4.3.3 Линеаризация математической модели 109
4.3.4 Экспериментальная проверка и расчет параметров 111
4.4 Синтез алгоритмов управления CAB 118
4.4.1 Контур потока 120
4.4.2 Контур стабилизации (демпфирования собственных колебаний) 122
4.4.3 Контур компенсации возмущений 123
Заключение 128
Список литературы 129
