Введение
1. Анализ технологии, средств механизации и автоматизации строительных работ
1.1. Технологические особенности строительных процессов как объектов роботизации и управления
1.2. Анализ средств механизации и автоматизации строительных операций
1.3. Требования к роботизированным и мехатронным комплексам для выполнения строительных работ
1.4. Постановка задач исследований
1.5. Выводы по главе 1
2. Принципы построения и структурная организация роботизированных и мехатронных комплексов для строительных работ
2.1. Структурный и кинематический анализ строительных роботов
2.2. Принципы построения и структурная организация роботизированных монтажных комплексов
2.3. Структурная организация и анализ манипуляционных систем отделочных и бетоноукладочных роботов
2.4. Принципы построения мехатронных комплексов для монолитного строительства
2.5. Выводы по главе 2
3. Математические модели строительных роботов и мехатронных комплексов
3.1. Математические модели роботизированных строительно-монтажных комплексов
3.2. Математические модели бетоноукладочных роботов
3.3. Математические модели отделочных роботов
3.4. Математические модели мехатронных скользящих комплексов для монолитного строительства 124
3.5. Выводы по главе 3 132
4. Планирование траекторий движения строительных роботов и мехатронных комплексов 134
4.1.. Построение каркаса траекторий движения строительно-монтажных роботов 134
4.2. Планирование установочных траекторий движений монтажных роботов с оптимизацией скорости 144
4.3. Планирование траекторий движения отделочных и бетоиоукладочных роботов , 151
4.4. Планирование движений строительных роботов в обобщенных координатах 156
4.5. Построение прогнозирующих и адаптивных алгоритмов планирования движений 165
4.6. Планирование движений мехатронного комплекса для монолитного строительства 172
4.7. Выводы по главе 4 179
5. Управление строительными роботами и мехатронными комплексами 180
5.1. Динамические алгоритмы управления строительно-монтажными роботами и РМК 180
5.2. Кинематические алгоритмы управления отделочными и бето ноу к-ладочными роботами ] 99
5.3. Управление многомерными мехатронными скользящими комплексами 209
5.4. Выводы по главе 5 221
6. Практические рекомендации по роботизации работ в крупнопанельном и монолитном строительстве 223
6.1. Роботизация монтажных операций в крупнопанельном строительстве 223
6.2. Роботизация отделочных и бетоноукладочных работ 234
6.3. Предложения по практической реализации мехатронных скользящих комплексов 242
6.4. Интегрированный программный пакет для разработки и моделирования роботов 254
6.5. Выводы по главе 6 261
Заключение 263
Список литературы
