Введение
1. Манипуляционные исполнительные системы робототехнических и мехатронных устройств с параллельной структурой 9
1.1. Анализ параллельных кинематических структур манипуляционных систем робототехнических и мехатронных устройств 9
1.2. Робототехнические и мехатронные технологические устройства на базе манипуляционных исполнительных систем с параллельной структурой 24
Выводы 30
2. Анализ кинематических структур, движений и особых положений пространственных мехатронных систем с параллельной структурой 31
2.1. Анализ рабочих пространств мехатронных систем с параллельной структурой 32
2.2. Математическая модель и моделирование рабочих пространств мехатронных систем с параллельной структурой 43
2.3. Расчетные схемы и уравнения для определения угловых координат и статических сил мехатронных систем с параллельной структурой 56
2.4. Исследование точностных характеристик мехатронных систем с параллельной структурой при различных алгоритмах работы приводов 64
2.5. Исследование силовых характеристик исполнительных механизмов приводов мехатронных систем с параллельной структурой 82
3. Принципы управления и динамика электроприводов мехатронной системы с параллельной структурой 90
3.1.Анализ динамики и синтез приводов мехатронных систем в режиме позиционного управления 91
3.2. Робастное управление электроприводами штанг мехатронной системы 106
3.3. Электроприводы с нечетким управлением и цифровой синхронизацией 117
3.4. Адаптивные электроприводы с позиционно-силовым управлением 126
4. Разработка и исследование системы управления х движением и ориентацией подвижной платформы пространственной мехатронной системы с параллельной структурой 134
4.1. Системы копирующего управления движением и ориентацией подвижной платформы мехатронной системы 135
4.2. Системы полуавтоматического управления движением и ориентацией подвижной платформы мехатронной системы 148
Выводы 163
Заключение 163
Библиографический список 164
Приложения 177
