Введение
1. Движение мобильного устройства с произвольным набором подвиж ных масс 20
1.1. Описание системы 20
1.2. Силы, приложенные к корпусу
1.2.1. Главные векторы и моменты 24
1.2.2. Касательные напряжения 25
1.2.3. Нормальные напряжения
1.3. Коэффициенты модели распределения нормальных напряжений 29
1.4. Уравнения движения корпуса 33
1.5. Достаточные условия равновесия корпуса 35
1.6. Заключение к главе 1 36
2. Поступательное движение мобильного устройства 38
2.1. Уравнение движения 38
2.2. Случай точечной массы, двигающейся вдоль продольной оси симметрии корпуса
2.2.1. Описание системы 40
2.2.2. Гармонический закон управления движением точечной массы 42
2.2.3. Кусочно-квадратичный закон управления смещением точечной массы 48
2.3. Случай двух точечных масс, двигающихся в вертикальной плоскости симметрии ползуна 51
2.3.1. Описание системы 51
2.3.2. Случай маятника 52
2.3.3. Экспериментальный робот 55
2.4. Заключение к главе 2 59
3. Поворот мобильного устройства вокруг центра масс 61
3.1. Уравнения движения 61
3.2. Случай диска с вертикальной осью вращения
3.2.1. Описание системы 64
3.2.2. Гармонический закон управления поворотом диска 66
3.2.3. Кусочно-линейный закон управления угловой скоростью диска 66
3.3. Случай двух точечных масс 68
3.3.1. Описание системы 68
3.3.2. Кусочно-линейный закон управления смещением масс 70
3.3.3. Характер поворота корпуса 72
3.3.4. Влияние параметров закона управления на среднюю скорость поворота корпуса 75
3.4. Заключение к главе 3 78
4. Трехмерное движение мобильного устройства по плоскости 80
4.1. Описание системы 80
4.2. Случай горизонтально-осевого расположения диска
4.2.1. Уравнения движения и коэффициенты модели распределения нормальных напряжений 83
4.2.2. Анализ движения корпуса 87
4.3. Случай вертикально-осевого расположения диска 94
4.3.1. Уравнения движения и коэффициенты модели распределения нормальных напряжений 94
4.3.2. Анализ движения корпуса
4.4. Сравнение величин углов поворота корпуса при различных ори-ентациях диска 103
4.5. Заключение к главе 4 105
Заключение 107
Литература
