Введение ....................................................................................................................... 4
ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ, АЛГОРИТМЫ И МОДЕЛИ
УПРАВЛЕНИЯ ГРУППАМИ БМТО........................................................................ 13
Сферы применения групп БМТО ...................................................................... 13
Обзор используемых алгоритмов управления группой БМТО ....................... 17
Обзор используемых методов построения глобальных траекторий движения в
известных и неизвестных средах............................................................................... 22
ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА СИСТЕМ И АЛГОРИТМОВ ГРУППОВОГО
УПРАВЛЕНИЯ БМТО............................................................................................... 28
Формализованная постановка задачи................................................................ 28
Разработка модуля учета физических параметров морской среды (течений) 31
Разработка систем и алгоритмов планирования перемещения группы АНПА в
неопределенной среде с препятствиями ................................................................... 39
Стратегия формирования строя группы
