Введение
1. Состаяние вопроса 10
1.1. Описание моделей мобильных колесных роботов с дистанционно управляемой траекторией движения 12
1.2. Программные комплексы управления мобильным колесным роботом 31
1.3. Цели и задачи исследования 37
2. Математическая модель динамики мобильного робота 39
2.1. Основные принципы построения расчетной модели 39
2.2. Дифференциальные уравнения движения мобильного робота 41
2.3. Математическая модель мобильного робота 43
2.4. Программные движения мобильного робота 47
2.5. Упрощенная модель 50
2.6. Движение по криволинейной траектории 51
2.6.1. Прямая задача 51
2.6.2. Обратная задача 54
2.7. Движение по прямолинейной траектории 57
2.7.1. Прямая задача 58
2.7.2. Обратная задача 60
2.8. Сравнение двух модель 63
2.9. Выводы по второй главе 65
3. Определение временной задержки в сети интернет. разработка системы автоматического нечеткого управления 66
3.1. Временная задержка в сети Интернет 66
3.2. Определение величины задержки времени в сети Интернет 70
3.3. Классификация систем управления 75
3.4. Система автоматического нечеткого управления (САНУ) 79
3.4.1. Алгоритм Мамдани 81
3.4.2. Контроллеры нечеткой логики 81
3.4.3. Синтез САНУ 82
3.4.4. Построение базы нечетких лингвистических правил контроллеров 84
3.4.5. Фаззификация входных переменных контроллеров 85
3.5. Выводы по третьей главе 90
4. Практическая реализация программного управления мобильным роботом через сеть интернет 91
4.1. WEB-технологии используемые при управлении 91
4.2. Разработка экспериментальной установки 99
4.3. Система передачи видео 100
4.4. Система управления роботом (СУР) 104
4.5. Регулятор скорости робота 108
4.6. Интерфейс радио-контроля робота с сервером 111
4.7. Выводы по четвертой главе 112
Заключение 113
Библиографический список
