Введение
1. Исследование методов построения помехоустойчивых микропроцессорных систем управления инерционными промышленными объектами . 10
1.1. Анализ специфики построения и эксплуатации МПСУ ИПО на примере промышленных роботов 10
1.1.1. Основные функции систем управления промышленными роботами 10
1.1.2. Архитектура МПСУ ПР. Типовые вычислительные процессы и структуры 19
1.1.3. Условия эксплуатации МПСУ ПР. Анализ поме-ховой обстановки 25
1.2. Построение модели МПСУ НПО 27
1.2.1. Основные требования к модели 27
1.2.2. Показатели помехоустойчивости МПСУ НПО. Обобщенная модель системы 30
1.2.3. Воздействие помех на аппаратуру МПСУ НПО. Слабые и сильные помехи 36
1.2.4. Полумарковская модель МПСУ ШО 42
1.3. Анализ методов повышения помехоустойчивости МПСУ ШО 52
1.3.1. Классификация методов повышения помехоустойчивости 52
1.3.2. Методы контроля и восстановления вычислительных процессов 60
1.4. Выводы 76
2. Разработка методов построения вычислительных процессов, уклоняющихся от сбоев ( FA -процессов) 78
2.1. Помехоустойчивость программных модулей. Предпосылки построения FA -процессов на основе минимизации динамических объемов памяти 78
2.2. Метод минимальных динамических объемов в распараллеливаемых процессах 82
2.3. Минимизация динамических объемов на основе МУП-цикла 96
2.4. Эффективность метода минимальных динамических объемов 106
2.5. Выводы НО
3. Разработка методов построения вычислительных процессов, нечувствительных к сбоям ( FT -процессов) 112
3.1. Метод уравновешенных сумм 112
3.1.1. Предпосылки построения FT -процессов на основе контроля динамических контрольных сумм 112
3.1.2. Структурная организация программ с уравновешенными суммами 114
3.1.3. Контроль хода программ с уравновешенными суммами 126
3.2. Контроль программной синхронизации 130
3.2.1. Предпосылки построения FT -процессов на основе контроля программной синхронизации 130
3.2.2. Синтаксический контроль слов программной синхронизации 131
3.2.3. Синтаксический контроль предложений программной синхронизации 135
3.3. Восстановление вычислительного процесса по состоянию фазы технологической программы 139
3.4. Эффективность разработанных методов 145
3.5. Выводы 150
4. Разработка методов построения вычислительных процессов с автовосстановлением ( FT А -процессов) на примере промышленных роботов 151
4.1. Процесс итерационных вычислений и реконфигураций состояний ЩО как FT А -процесс. Метод итерационной адаптации 151
4.2. Исследование процесса итерационной адаптации 157
4.3. Эффективность метода итерационной адаптации 168
4.4. Выводы 173
5. Разработка и экспериментальное исследование микропроцессорных систем управления промышленными объектами 174
5.1. Разработки МПСУ ПР 174
5.1.1. МПСУ ПР на базе микропроцессорного комплекта БИС К580 174
5.1.2. МПСУ ПР на базе микропроцессорного комплекта БИС К589 181
5.2. Экспериментальное исследование МПСУ ПР 185
5.2.1. Исследовательский комплекс 185
5.2.2. Исследование помехоустойчивости МПСУ ПР 187
5.3. Выводы 191
Заключение 192
Литература 196
Приложения 210
