Введение
1 Метод калибровки БИНС на точных стендах 21
1.1 Общая постановка задачи 22
1.2 Математические модели инструментальных погрешностей 25
1.3 Краткое описание функционирования стенда 27
1.4 Калибровка БИНС на стенде 29
1.5 Калибровка БИНС на точном стенде 30
1.6 Анализ наблюдаемости 37
2 Ковариационный анализ задачи калибровки БИНС 52
2.1 Сравнение результатов моделирования калибровки БИНС 53
2.1.1 Влияние привлечения информации от стенда на точность калибровки по данным ньютонометров на одностепенном стенде 55
2.1.2 Сравнение результатов моделирования калибровки на одностепенном стенде и двустепенном стенде без использования дополнительной информации 58
2.1.3 Оценка точности калибровки на одностепенном стенде и точном двустепенном стенде 2.1.4 Исследование зависимости результатов калибровки от уровня шумов дополнительной информации и датчиков БИНС 61
2.1.5 Выводы
2.2 Влияние различных программных движений стенда на точность калибровки 63
2.3 Оценка качества калибровки БИНС на стенде путем моделирования режима автономной навигации БИНС на борту ЛА 72
3 Калибровка БИНС при помощи вторичной информации 76
3.1 Математические модели задачи калибровки 77
3.2 Ковариационный анализ: сравнение результатов моделирования калибровки при помощи первичной и вторичной информации 82
4 Результаты обработки реальных данных 87
4.1 План эксперимента 87
4.2 Результаты обработки 89
Заключение 92
Литература
