Введение
Глава 1. Состояние вопроса по теме диссертации и постановка задач 11
1.1 Предмет исследования диссертации. Место в структуре БИНС 11
1.2 Современное состояние отечественных и зарубежных образцов БИНС 12
1.3 Современные БИНС, на примере отечественной, производства ООО «НПК «Оптолинк». 1.3.1 Принцип работы 21
1.3.2 Бесплатформенная инерциальная навигационная система БИНС-500 24
1.3.3 Бесплатформенная инерциальная навигационная система БИНС-501 26
1.3.4 Основные характеристики БИНС НПК «Оптолинк» 1.4 Анализ современных отечественных вычислителей, применимых для получения и предварительной обработки данных в составе БЧЭ 32
1.5 Применение методов и алгоритмов математической статистики для первичной обработки данных БЧЭ 36
1.6 Помехоустойчивый метод обработки данных на основе байесовской статистики 39
1.7 Сравнительный анализ метода статистической обработки результатов измерений 47
1.8 Выводы 50
Глава 2. Разработка структуры и методики обработки сигналов первичных датчиков, калибровки и настройки БЧЭ 52
2.1 Анализ сигналов с датчиков БЧЭ. Постановка задач 52
2.2 Разработка структуры БЧЭ 54
2.3 Разработка методики предварительной обработки данных датчиков БЧЭ, на основе помехоустойчивого метода статистической обработки данных, в условиях однозадачности и ограниченных вычислительных ресурсов 55
2.4 Определение времени выполнения алгоритма предварительной обработки данных 59
2.5 Разработка структуры построения программных модулей для вычислителей, входящих в состав БЧЭ 60
2.6 Разработка методики калибровки БЧЭ 63
2.7 Выводы по главе 66
Глава 3. Программная и аппаратная реализация БЧЭ и его составных частей 68
3.1 Разработка структуры построения блока чувствительных элементов на основе выбранных чувствительных элементов 68
3.1.1 Гироскоп ОИУСЮОО ПНСК40-018-05 69
3.1.2 Акселерометр АК-15 74
3.1.3 Микроконтроллер серии 1986ВЕ9х 77
3.1.4 Структурная схема БЧЭ 3.2 Разработка структуры программных модулей БЧЭ на основе созданной структурной схемы 79
3.3 Блок сбора первичной информации. Аппаратная реализация 81
3.4 Блок сбора первичной информации. Программная реализация 84
3.5 Вычислитель. Аппаратная реализация 94
3.6 Вычислитель. Программная реализация 95
3.7 Выводы по главе 99
Глава 4. Экспериментальные исследования 102
4.1 Поставленные эксперименты 102
4.2 Выводы 107
Заключение 108
Список литературы
