Введение
1 Обзор публикаций, посвященных колесным, шагающим и колесно-шагающим роботам 11
2 Методика исследования комфортабельности движения ше-стиколесного робота с пассивной независимой подвеской 38
2.1 Модель шестиколесного робота 39
2.2 Модель подвески 39
2.3 Метод управления 42
2.4 Модель контакта колеса с дорогой 49
2.5 Модель неровностей дороги 50
2.6 Построение списка экспериментов 50
2.7 Структуризация и анализ результатов 52
2.8 Основные заключения о пассивной подвеске 58
3 Управление движением шестиколесного робота с меканум-колесами 60
3.1 Математическая модель меканум-колеса 60
3.2 Построение модели колеса. Препроцессинг 63
3.3 Моделирование движения меканум-колеса 66
3.4 Управление движением шестиколесного ровера на меканум-колесах 70
4 Исследование динамики движения и синтез управления робота сактивной подвеской 74
4.1 Оптимизация и выбор массово-инерционных и геометрических характеристик аппарата 74
4.2 Управление, движение по поверхностям разного типа с пассивной подвеской для шестиколесного пневматического аппарата 79
4.3 Силовое управление активной подвеской 81
4.4 Движение по поверхностям с микро/макро неровностями .
