Введение
1. Состояние вопроса и задачи исследования 14
1.1. Условия работы и основные требования к рулевому управлению 14
1.2. Анализ схем поворота многоосных колесных машин 29
1.3. Анализ работ посвященных исследованию рулевого управления многоосных колесных машин 38
1.4. Термины и определения, принятые в работе 47
1.5. Выводы 51
2. Математическая модель криволинейного движения многоосных колесных машин 53
2.1. Основные допущения и ограничения 53
2.2. Базовая модель движения многоосных колесных машин 58
2.3. Математическое описание всеколесного рулевого управления 75
2.3.1. Модель с централизованной гидравлической системой питания 81
2.3.2. Модель автономного привода 84
2.4. Выводы 85
3. Результаты теоретического исследования 86
3.1. Методика проведения исследований 86
3.1.1. Объекты исследования 86
3.1.2. Программное обеспечение теоретических исследований 89
3.1.3. Виды испытаний многоосных колесных машин 90
3.1.4. Алгоритмы управления системой всеколесного рулевого управления 92
3.2. Анализ результатов исследований 94
3.2.1. Автомобиль с колесной формулой 8x8 типа МЗКТ-7930 94
3.2.2. Автомобиль с колесной формулой 12x12 типа МАЗ-547 116
3.2.3. Автомобиль с колесной формулой 16x16 типа МАЗ-7922 119
3.2.4. Автомобиль с колесной формулой 24x24 типа МАЗ-7907 122
3.2.5. Оценка влияния гидропривода рулевого управление на мощностные затраты 126
3.3. Выводы 133
4. Экспериментальные исследования системы всеколесного рулевого управления многоосных колесных машин 136
4.1. Объекты исследования 136
4.1.1. 4-осное шасси Э-79085 137
4.1.2. Макет с колесной формулой 12x12 142
4.2. Аппаратурно-измерительный комплекс 151
4.3. Методика проведения экспериментальных исследований 154
4.3.1. 4-осное шасси Э-79085 154
4.3.2. Макет с колесной формулой 12x12 161
4.4. Результаты экспериментальных исследований 165
4.4.1. 4-осное шасси Э-79085 165
4.4.2. Макет с колесной формулой 12x12 174
4.5. Оценка сходимости результатов теоретических и экспериментальных исследований 186
4.6. Основные технические требования к всеколесному рулевому управлению 187
4.7. Предложения по направлению дальнейших работ 190
4.8. Выводы 191
Основные результаты и выводы по работе 192
Список литературы 194
Приложение 201
