Введение
Глава 1. Состояние вопроса. Постановка задач исследования 17
1.1. Обзор рулевых систем объектов колесной техники. Проблематика разработки систем рулевого управления в отсутствии «жесткой» связи рулевого и управляемых колес 17
1.2. Понятие имитационного математического моделирования в режиме «реального времени» 24
1.3. Имитационное математическое моделирование динамики колесных машин в отечественной и зарубежной практике. Применение имитационного моделирования при исследовании автоматизированных систем рулевых систем в отсутствии «жесткой» связи рулевого и управляемых колес 31
1.4. Порядок разработки бортовых систем управления с применением имитационных математических моделей «реального времени» 53
Глава 2. Математическая модель «реального времени» плоского криволинейного движения колесной машины 58
2.1. Имитационная математическая модель «непрерывного времени» динамики плоского криволинейного движения колесной машины 58
2.2. Выбор численного метода реализации имитационной математической модели плоского криволинейного движения колесной машины для работы в режиме «реального времени» 70
2.3. Определение параметров моделирования и области адекватной работы модели «реального времени» 75 Стр.
2.4. Анализ результатов численного интегрирования в режиме «реального времени» имитационной модели динамики колесной машины 82
Глава 3. Экспериментальные исследования 109
3.1. Цель и объект исследования 109
3.2. Условия и методика проведения экспериментальных исследований 118
3.3. Аппаратурно-измерительный комплекс 123
3.4. Результаты экспериментальных исследований. Оценка адекватности и точности предложенной модели 125
3.5. Выводы по главе 3 139
Глава 4. Порядок разработки бортовой системы управления электронагружателем рулевого колеса в отсутствии опытного образца изделия 141
4.1. Описание общего подхода к проектированию бортовой системы управления электронагружателем рулевого колеса с применением метода разработки на основе модели «реального времени» 141
4.2. Этап 1 метода разработки. Работа по схеме «Виртуальная система управления – Виртуальный объект» 146
4.3. Этап 2 метода разработки. Работа по схеме «Реальная система управления – Виртуальный объект» 148
4.4. Этап 3 метода разработки. Работа по схеме «Реальная система управления – Реальный объект» 154
4.5. Реализация метода разработки законов управления электронагружателем рулевого колеса 155 Стр.
Глава 5. Исследование базового закона управления нагружателем рулевого колеса с использованием метода разработки 157
5.1. Описание прикладного применения метода разработки с целью определения параметров базового закона управления нагружателем рулевого колеса 157
5.2. Анализ реактивного момента на рулевом колесе при выполнении виртуального маневра типа «Переставка SП = 20 м» 158
5.3. Анализ реактивного момента на рулевом колесе при выполнении виртуального маневра типа «Рывок руля» 164
5.4. Результаты применения на практике метода разработки законов управления нагружателем рулевого колеса 168
Основные результаты и выводы по работе 171
Список литературы
