Введение
1 Системы активной безопасности колёсных машин. средства и методы проверки правильности принимаемых при проектировании решений 14
1.1 Системы предотвращения юза колёс 17
1.2 Системы обеспечения курсовой устойчивости 41
1.3 Требования нормативов к условиям проведения испытаний 54
1.4 Типовые задачи в цикле проектирования колёсных машин с системами активной безопасности 58
1.5 Полигоны для испытаний автоматизированных тормозных систем 69
1.6 Методы моделирования при исследовании тормозных свойств колёсных машин
1.6.1 Физическое моделирование 74
1.6.2 Математическое моделирование 78
1.6.3 Основные недостатки классических методов моделирования с точки зрения исследования рабочих процессов автоматизированныхтормозных систем 86
2 Основные принципы виртуально-физического моделирования 87
2.1 Основные принципы синтеза виртуально-физических моделей для задач разработки автоматизированной тормозной 87
2.2 Модели класса «колесо» и рабочего процесса автоматизированных тормозных систем 2.2.1 Динамика затормаживания одиночного колеса 99
2.2.2 Взаимодействие колеса с дорогой в режиме торможения 108
2.2.3 Описание динамики тормозного привода 118
2.2.4 Модель тормозного механизма 125
2.2.5 Имитатор «ноги» эталонного водителя 126
2.2.6 Электрогидравлическая модель датчика АБС 127
2.2.7 Электронный имитатор датчика АБС 130
2.3 Математическое описание динамики автомобиля в режиме торможения и основные требования для реализации виртуально-физического моделирования (модели класса «шасси») 138
2.3.1 Описание динамики торможения двухосной колёсной машины... 138
2.3.1.1 Описание динамики движения управляемых колёс 146
2.3.1.2 Особенности торможения колёс моста автомобиля 152
2.3.1.3 Торможение колёс ведущего моста автомобиля 157
2.3.1.4 Торможение двигателем 162
2.3.2 Представление динамики торможения многоосных колёсных машин при виртуально-физическом моделировании 164
2.3.3 Особенности описания динамики торможения седельных автопоездов 168
2.3.4 Особенности описания динамики торможения прицепного автопоезда 172
3 Требования к элементной базе для реализации виртуально-физического моделирования 178
3.1 Принципы построения системы сбора данных и управления на базе IBM PC совместимых компьютеров 178
3.2 Подбор аналого-цифровых преобразователей в зависимости от решаемых задач 183
3.3 Принципы получения сигналов для обеспечения работы стендового оборудования 192
3.4 Построение программного обеспечения 194
3.5 Обеспечение точности и быстродействия при виртуально-физическом моделировании 203
3.6 Подбор производительности компьютера с учётом параметров расчёта математической модели 210
4 Особенности построения моделей класса «шас си+водитель» при виртуально-физическом модели ровании 217
4.1 Условия достоверного моделирования визуализации колёсной машины 217
4.2 Воспроизведение тактильного канала информации, воспринимаемой водителем 224
5 Примеры применения виртуально-физиче скогомоделирования для решения частных задач ... 230
5.1 Лабораторные исследования рабочих процессов элементов систем активной безопасности колёсной машины (пример решения задач класса «колесо») 230
5.2 Лабораторные исследования рабочих процессов полнокомплектных систем активной безопасности колёсной машины (пример решения задач класса «шасси») 243
5.3 Реализация моделирования процесса торможения на основе применения имитационного стенда-тренажёра (пример решения задач класса «шасси+водитель»)
2 5.3.1 Программное обеспечение имитационного стенда-тренажёра... 257
5.3.2 Некоторые результаты исследования рабочих процессов АБС при использовании виртуально-физического моделирования 258
5.4 Исследование влияния рабочих процессов АБС на самоповорот управляемых колёс в режиме торможения в лабораторных условиях... 265
5.4.1 Методика проведения экспериментального исследования 265
5.4.2 Определение приведённой жёсткости рулевого управления 269
5.4.3 Определение приведенного демпфирования рулевого управления 270
5.4.4 Определение момента инерции дополнительных масс 273
5.4.5 Влияние приведённой жёсткости рулевого управления на самоповорот управляемых колёс 274
6 Верификация при моделировании рабочих процессов колёсных машин с автоматизированными системами 284
6.1 Оценка адекватности при моделировании тормозной динамики колёсных машин с автоматизированными тормозными системами 284
6.2 Оценка адекватности при стендовых и дорожных испытаниях 291
6.3 Оценка точности результатов измерений 300
7 Методика виртуально-физического моделирования в цикле проектирования автомати зированных тормозных систем 303
7.1 Общая и частная методики виртуально-физического моделирования встроенных систем управления 303
7.2 Методика проведения работ при виртуально-физическом моделировании 306
Заключение 321
Список литературы
