Введение
Глава 1. Существующие подходы и методы синтеза систем управления автономными необитаемыми подводными аппаратами 11
1.1 Применение автономных необитаемых подводных аппаратов при решении широкого круга задач 11
1.2 Обеспечение базирования АНПА на подводных объектах 13
1.3 Обзор методов управления автономными необитаемыми подводными аппаратами 17
1.4 Сравнительный анализ векторного нелинейного и линейного регуляторов 26
1.5 Постановка задачи стыковки АНПА с подвижным носителем 28
1.6 Выводы по главе 1 31
Глава 2. Разработка метода управления АНПА при решении задачи стыковки с доком в автоматическом режиме 33
2.1 Разработка математической модели движения АНПА 33
2.2 Математическая модель внешней среды 58
2.3 Метод управления АНПА при стыковке с доком 67
2.4 Позиционирование АНПА на станцию базирования с учетом требования к ориентации и скорости движения АНПА 69
2.5 Оценка области достижимости с учетом ограничений 71
2.6 Обобщенная структура и алгоритм работы системы управления при стыковке АНПА с подводной станцией базирования 75
2.7 Исследование предложенных алгоритмов методом компьютерного моделирования 77
2.8 Выводы по главе 2 83
Глава 3. Адаптация законов управления АНПА
3.1 Синтез наблюдателя возмущений 84
3.2 Повышение быстродействия и точности наблюдателя в области больших отклонений 88
3.3 Адаптация алгоритмов управления АНПА в классе прямого адаптивного управления 96
3.4 Выводы по главе 3 101
Глава 4. Реализация макета системы управления АНПА 103
4.1 Синтез системы управления надводного мини-корабля 103
4.2 Моделирование движения при позиционировании в точку 115
4.3 Разработка структурной схемы системы управления 116
4.4 Программно-аппаратная реализация системы управления 117
4.5 Результаты экспериментального исследования системы управления автономного мини-корабля 121
4.6 Выводы по главе 4 124
Заключение 126
Список литературы
