Введение
Глава 1. Анализ функционирования системы управления вертолетом и общая постановка задачи 10
1.1. Математическая модель системы вертолет-груз 10
1.1.1. Уравнения движения "свободного" вертолета 10
1.1.2. Уравнения движения вертолета с грузом 19
1.2. Математическая модель системы лебедка-тележка-груз 22
1.3. Введение о нейроконтроллерах 26
1.3.1. Искусственный нейрон и нейронные сети (НС) 26
1.3.2. НС прямого распространения и алгоритм обучения обратного распространения ошибки 29
1.3.3. Подходы к нейронному управлению 31
1.4. Общая постановка задачи 39
1.5. Выводы к главе 1 40
Глава 2. Планирование разновысотного полета с помощью НС 41
2.1. Решение задачи планирования разновысотного полета с помощью алгоритма "ветвей и границ" 41
2.1.1. Влияние высоты на рентабельность полета 41
2.1.2. Алгоритм "ветвей и границ" 44
2.2. Решение задачи планирования разновысотного полета с помощью НС 50
2.2.1. Применение сети прямого распространения для решения задачи планирования 50
2.2.2. Применение сети Хопфилда для решения задачи планирования 52
2.2.3. Применение сети Кохонена в сочетании с сетью Хопфилда для решения задачи планирования 58
2.3. Выводы к главе 2 69
Глава 3. Демпфирование колебания груза подвешенного под вертолетом с помощью НС 70
3.1. Демпфирование колебания груза с помощью системы лебедки-тележки 70
3.1.1. Демпфирование колебания груза с помощью обычного контроллера 70
3.1.2. Повышение точности управления с помощью фильтра Кальмана 72
3.1.3. Демпфирование колебания груза с помощью нейроконтроллера 76
3.2. Демпфированием колебаний груза продольным движением вертолета 84
3.2.1. Определение оптимального управления с помощью метода АКОР 84
3.2.2. Оценка погрешности управления при линеаризации уравнений движения системы 87
3.2.3. Выполнение оптимального управления нейронной сетью. 88
3.3. Выводы к главе 3 92
Глава 4. Десантирование груза с вертолета на палубу судна с помощью НС 93
4.1. Десантирование груза неироконтроллером, построенным по принципу максимума Понтрягина 94
4.1.1. Определение оптимального управления по принципу максимума 94
4.1.2. Выполнение оптимального управления НС 99
4.1.3. Конструирование нейроконтроллера при минимизировании времени и затрат на управление 101
4.2. Десантирование груза неироконтроллером, построенным по методу А.А. Колесникова 106
4.2.1. Определение оптимального управления 106
4.2.2. Выполнение оптимального управления НС 110
4.3. Выводы к главе 4 114
Глава 5. Экспериментальное моделирование на ЭВМ работы нейросетевого контроллера 115
5.1. Планирование разновысотпого полета вертолета с помощью НС 115
5.2. Демпфирование колебаний груза с помощью НС 117
5.3. Десантирование груза с помощью НС 121
5.4. Выводы к главе 5 124
Заключение 125
Список литературы 126
