Введение
1. Анализ известных методов структурного, кинематического и кинетостатического исследования шарнирных механизмов и постановка задачи исследования 14
1.1 Исходные основания и возникновение теории шарнирных кинематических цепей 14
1.2 Принцип образования механизмов по Ассуру Л.В 20
1.3 Современное состояние изученности плоских шарнирных групп Ассура 25
1.4 Графо-аналитический метод (метод планов) 33
1.5 Кинематическая разрешимость трехповодкового звена Бурместера 36
1.6 Кинематическая разрешимость четырехзвенной группы четвертого класса 38
1.7 Кинетостатическая разрешимость групп Ассура 46
1.8 Кинетостатика известных групп Ассура 47
1.8.1 Кинетостатика двухзвенной группы Ассура 47
1.8.2 Кинетостатика нормальной четырехзвенной группы Ассура 48
1.8.3 Кинетостатика четырехзвенной группы Ассура четвертого класса 50
1.9 Постановка задач исследования 52
2. Разработка метода структурного синтеза полного состава шестизвенных плоских шарнирных групп нулевой подвижности (групп Ассура) 53
Выводы по главе 62
3. Обоснование и реализация приемов кинематического следования плоских шарнирных шестизвенных групп Ассура 63
3.1 Кинематическая разрешимость групп Ассура 63
3.2 Плоская нормальная по Ассуру шестизвенная группа 66
3.3 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным замкнутым изменяемым контуром вида (3-4-4) 68
3.4 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным замкнутым изменяемым контуром вида (3-3-5) 71
3.5 Плоская шестизвенная группа Ассура с пятиугольным замкнутым изменяемым контуром 74
3.6 Плоская шестизвенная шарнирная группа Ассура шестого класса 78
3.7 Плоская шестизвенная группа Ассура с двумя четырехугольными замкнутыми изменяемыми контурами вида (4-4) 81
3.8 Плоская шестизвенная группа Ассура с двумя четырехугольными замкнутыми изменяемыми контурами вида (3-5) 84
3.9 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным и пятиугольным замкнутыми изменяемыми контурами 87
3.10. Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным базисным звеном и четырехугольным замкнутым изменяемым контуром 90
3.11 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным базисным звеном и четырехугольным и пятиугольным замкнутыми изменяемыми контурами 93
3.12 Выводы по главе 96
4. Разработка методов кинетостатического исследования плоских шарнирных шестизвенных групп Ассура 98
4.1. Теорема о реакциях в трехшарнирном звене 98
4 4.2. Общий алгоритм исследования кинетостатики шестизвенных групп Ассура 99
4.3 Нормальная шестизвенная группы Ассура 100
4.4 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным замкнутым изменяемым контуром вида(3-4-4) 102
4.5 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным замкнутым изменяемым контуром вида(3 -3-5) 106
4.6 Плоская шестизвенная группа Ассура с пятиугольным замкнутым изменяемым контуром 109
4.7 Плоская шестизвенная группа Ассура шестого класса 112
4.8 Плоская шестизвенная группа Ассура с двумя четырехугольными замкнутыми изменяемыми контурами вида (4-4) 115
4.9 Плоская шестизвенная группы Ассура с двумя четырехугольными замкнутыми изменяемыми контурами вида (3 - 5) 118
4.10 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным и пятиугольным замкнутыми изменяемыми контурами 120
4. 11 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным базисным звеном и четырехугольным замкнутым изменяемым контуром 123
4.12 Плоская шестизвенная группа Ассура с четырехугольным базисным звеном и четырехугольным и пятиугольным замкнутыми изменяемыми контурами 126
4.13 Выводы по главе 128
5. Практическая реализация плоских шестизвенных групп Ассура в кинематических схемах машин и устройств различного назначения 130
Заключение 138
Список использованных источников 140
Приложение 145
