Введение
1 Раскачивание груза при перемещении его подъемно-транспортными механизмами на гибком подвесе 10
1.1 Влияние колебаний груза на работу мостового крана 10
1.2 Способы ограничения раскачивания груза 18
Выводы 39
2 Математическая модель электромеханических систем мостового крана 41
2.1 Допущения принятые при построении электромеханической системы мостового крана 41
2.2 Электромеханические системы мостового крана 45
2.3 Механическая часть электромеханической системы мостового крана 53
2.4 Проверка разработанной модели мостового крана 80
Выводы 86
3 Ограничение колебаний груза путем повышения демпфирующей способности электропривода подъемно-транспортных механизмов 87
3.1 Разработка способа ограничения колебаний груза перемещаемого мостовыми кранами 87
3.2 Система автоматического ограничения перекоса фермы мостового крана 103
3.3 Совместное движение механизмов мостового крана 108
Выводы 116
4 Экспериментальная проверка разработанного устройства подавления колебаний гибкоподвешенного груза 117
4.1 Реализация устройства подавления колебаний 117
4.2 Экспериментальная модель электромеханической системы крана 120
4.3 Реализация устройства подавления колебаний и системы ограничения перекоса на частотном преобразователе Sinamics S120 138
Выводы 147
Заключение 148
Библиографический список
