Введение
1 Анализ состояния вопроса. цель и задачи исследования 10
1.1 Анализ тенденций развития мостовых кранов 10
1.2 Анализ конструкций мостовых кранов 12
1.3 Обзор предшествующих исследований. Способы и устройства повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном 15
1.3.1 Механические устройства, используемые для повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном 18
1.3.2 Автоматизированные способы повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном 24
1.4 Цель и задачи исследовани 31
Выводы по главе 32
2 Методика исследований процесса перемещения груза мостовым краном 34
2.1 Общая методика исследования 34
2.2 Методика проведения теоретических исследований 37
2.3 Методика проведения экспериментальных исследований 38
2.4 Структура работы 45
Выводы по главе 47
3 Разработка математической модели сложной динамической системы процесса перемещения груза мостовым краном 48
3.1 Математическое моделирование механической системы мостового крана 48
3.1.1 Выбор и обоснование расчетной схемы мостового крана с нежестким канатным подвесом груза 48
3.1.2 Уравнения движения мостового крана 55
3.2 Моделирование гидропривода устройства ограничения остаточных колебаний груза 63
3.3 Математическое моделирование процесса перемещения груза мостовым краном с релейными приводами моста и грузовой тележки 66
3.4 Имитационное моделирование процесса перемещения груза мостовым краном
3.4.1 Имитационная модель процесса перемещения груза мостовым краном 72
3.4.2 Имитационная модель процесса перемещения груза мостовым краном с учетом динамических параметров приводов моста и грузовой тележки 78
3.4.3 Имитационная модель процесса перемещения груза мостовым краном с релейными приводами моста и грузовой тележки 83
Выводы по главе 85
4 Теоретические исследования перемещения груза в режиме ограничения колебаний на имитационной модели 87
4.1 Способ и алгоритм обеспечения точности траектории перемещения груза
грузоподъемным краном путем ограничения его неуправляемых колебаний... 87
4.2. Теоретические исследования перемещения груза в режиме ограничения
колебаний на имитационной модели с регуляторами 96
4.2.1 Влияние показателей процесса перемещения груза мостовым краном на время перемещения груза 98
4.2.2 Влияние формы заданной траектории на значения скоростей и ускорений точки подвеса 101
4.2.3 Влияние размеров пространственной траектории на погрешность перемещения груза мостовым краном 105
4.2.4 Влияние размеров препятствия на показатели процесса перемещения груза мостовым краном 109
4.3 Исследование показателей процесса обхода двух препятствий грузом, перемещаемым мостовым краном 113
4.4 Влияние параметров привода крана на точность и другие показатели процесса перемещения груза мостовым краном 118
4.5 Исследование показателей маятниковых колебаний груза, перемещаемого мостовым краном с релейным приводом 124
4.6 Ограничение маятниковых колебаний груза мостового крана с релейным приводом при минимальном числе включений 129
Выводы по главе 136
5 Инженерные разработки. экспериментальные исследования процесса перемещения груза мостовым краном 138
5.1 Объект экспериментальных исследований 138
5.2 План эксперимента и измерительные приборы
5.2.1 Измерительные приборы. Погрешности измерения 139
5.2.2 План эксперимента 140
5.3 Обработка и преобразование экспериментальных данных 142
5.4 Подтверждение адекватности математической модели процесса перемещения груза мостовым краном 148
5.5 Рекомендации по инженерной реализации конструкций мостовых кранов, обеспечивающих ограничение неуправляемых колебаний груза 151
Выводы по главе 161
Основные результаты и выводы 162
Список сокращений 164
Список использованной литературыq
