Введение
Глава 1. Определение требований и принципов построения системы управления манипуляционным роботом 10
1.1. Анализ технологических процессов и оборудования, использующих манипуляционные роботы 10
1.2. Определение технологических требований, предъявляемых к манипуляционным роботам и системе управления 18
1.3. Анализ существующих систем управления манипуляционным роботом 23
1.4. Разработка принципов построения современной системы управления манипуляционным роботом 32
1.5. Выводы 39
Глава 2. Разработка математической модели манипуляционного робота 41
2.1. Разработка кинематической схемы манипуляционного робота 41
2.1.1. Математическое описание кинематической схемы 41
2.1.2. Уравнения прямой задачи кинематики 44
2.1.3. Уравнения обратной задачи кинематики 47
2.2. Разработка динамической модели 50
2.2.1. Определение динамической структуры манипулятора 50
2.2.2. Определение математического базиса 53
2.2.3. Оптимизация динамической модели 55
2.3. Разработка и исследование обобщенной математической модели манипулятора 59
2.3.1. Обобщенная математическая модель 59
2.3.2. Исследование обобщённой математической модели 64
2.4. Выводы 69
Глава 3. Разработка и исследование системы управления 71
3.1. Разработка системы управления манипулятором 71
3.1.1. Особенности управления многоосевым манипулятором 71
3.1.2. Структурная схема системы управления 73
3.1.3. Определение критериев качества системы управления 74
3.2. Синтез контура положения 76
3.2.1. Разработка регулятора 76
3.2.2. Оценка характеристик системы управления 83
3.2.3. Выбор оптимальной структуры системы управления 89
3.2.4. Разработка алгоритма формирования траектории движения 90
3.3. Выводы 93
Глава 4. Разработка программного обеспечения системы управления
4.1. Организация структуры системного программного обеспечения 95
4.2. Разработка набора средств системного ПО для формирования управляющих программ 100
4.3. Разработка языка написания управляющих программ 103
4.4. Программное обеспечение терминального устройства 108
4.5. Выводы 112
Глава 5. Разработка и внедрение опытного образца СУ МР 113
5.1. Разработка аппаратных компонентов системы управления 113
5.2. Внедрение опытного образца в исследовательский процесс 117
5.3. Результаты исследования системы управления 119
5.4. Выводы 121
Основные выводы и результаты работы 123
Список использованной литературы
